Opportunity - průběh letu

Část 8 - Srpen 2004

185. solu, který skončil 2004-08-01 vykonal rover krátký manévr tak, aby dostal do dosahu cíl "Tuktoyuktut" (pojmenováno podle eskymácké vesnice na severu Kanady) v oblasti "Inuvik". Klouzání během jízdy nahoru bylo opět větší než se čekalo, takže do dosahu robotické ruky se dostala jen část požadovaného prostoru. Přesto byla poloha dostačující pro vykonání celé série manipulací, které jsou plánovány na soly 186 až 188. Rover pořídil panoramatické snímky prostoru mezi "Inuvikem" a "Arctic Islands" {=Arktickými ostrovy} sloužící k plánování další cesty. Současná přesná poloha byla zafixována inerciální měřící jednotkou a pak ještě jednou během odpolední rádiové seance. Na noc byl opět vyvolán hluboký spánek.
Začátkem srpna dokončila Opportunity intenzívní průzkum oblasti "Karatepe", který započal asi před 50 soly vstupem do kráteru "Endurance". Rover se nacházel v těchto dnech asi 20 m uvnitř kráteru. Výzkumy na objektech "Inuvik" a "Tuktoyuktut" by měly být pravděpodobně posledním měřením ve zmíněném regionu. Plánovači připravují příští traverz kolem vnitřku kráteru, nejprve ke geologickým výchozům "Arctic Islands", pak pravděpodobně ke skalisku "Burns Cliff" vzdálenému asi 80 m od současné pozice. Opportunity pokračuje ve výborné práci v rámci možností, které jí poskytují tvrdé podmínky zimního období na Marsu. Určité problémy, se kterými se musí technici utkávat, jdou na adresu častého podkluzování na svažitém terénu, vyskytujících se chybových hlášení z mikroskopického zobrazovače a přetrvává nejistota při přesném zaměřování přístrojů pomocí předních kamer HazCam.

Po noci strávené v hlubokém spánku zahájila Opportunity svůj 186. sol na Marsu fotografováním oblohy a pátráním po případných oblacích. Miniaturní infračervený spektrometr se věnoval pozorování oblohy a terénu. Odpoledne se mikroskop zaměřil na průzkum cílové plochy "Tuktoyuktuk" a pak na stejné místo byla nasazena bruska RAT, která vyvrtala díru hlubokou 7.7 mm. Robotická ruka okamžitě do vývrtu vložila rentgenový spektrometr.

187. solu 2004-08-03 byl rover probuzen velmi časně, aby se stihla rádiová seance s družicí 2001 Mars Odyssey. Poté zahájil rentgenový spektrometr měření, které se protáhlo až do 09:00 místního času. Následovala dlouhá přestávka až do 13:00 místního slunečního času. Přestávka byla způsobena zpožděním v odeslání příkazů ze Země, kde měla technika naléhavější starosti, související se startem sondy MESSENGER k Merkuru. Pak rover vyměnil nástroje na mechanické ruce a Mössbauerův spektrometr zahájil sedmihodinový sběr dat. Na noc byla Opportunity uvedena do módu hlubokého spánku.
Technici vyjádřili jistá znepokojení týkající se jednak nepříjemného prokluzování roveru na svažitém terénu a jednak množícími se chybovými hlášeními z mikroskopického zobrazovače MI [=Microscopic Imager]. Na sol 188 je proto plánována zkušební jízda vzhůru do kopce, která by snad mohla zodpovědět na otázku, proč bylo během 185. solu při dolaďování polohy roveru pozorováno až 40% podklouznutí. To by mělo pomoci při plánování další jízdy po vnitřním obvodu kráteru ke skaliskům pojmenovaným "Arctic Islands" a k základně útesu "Burns Cliff". Na 188. sol jsou rovněž plánovány diagnostické práce zaměřené na chybová hlášení MI.

188. sol byl věnován závěrečným měřením na cíli "Tuktoyuktuk" na kameni "Inuvik" tam, kde bylo vyvrtáno zahloubení bruskou RAT. Opportunity se pak vydala částečně proti svahu a částečně napříč svahem, především proto, aby se ověřila schopnost překonávat současný terén. Prokluzování dolů po svahu nevybočilo z očekávaných hodnot, což techniky pro tuto chvíli uklidnilo. Rover se pohybuje převážně po skalních deskách mírně pokrytých prachem a pískem, mezi nimiž se nacházejí hlubší písková políčka. Ta jsou hlavním zdrojem potíží. Písečný povrch není schopen bezpečně nést kola roveru, sklouzávání ze svahu je větší, někdy se při něm rover pootočí, když jedna strana sjede více než druhá. Svah, na kterém se nyní vozítko nachází má sklon asi 18°.

V průběhu 189. solu popojel rover 4 m východním směrem. Jízda dopadla dobře i přes neustálé sjíždění dolů za svahu. Průměrná míra podkluzování byla 33%, maximální hodnota (na jednom úseku asi půl metru dlouhém) činila až 56%. Řídící tým však s tímto jevem počítal a preventivně klouzání kompenzoval. Během komunikační relace s družicí 2001 Mars Odyssey se pak rover několikrát pootočil na místě. Účelem bylo udržovat optimální polohu antény ke spojení s prolétajícím satelitem. Celkový objem dat získaných během seance představoval 135 Mb, přičemž během modelování se očekávalo maximálně 115 Mb za předpokladu, že by rover stál v neměnné poloze.
Dalším cílem roveru by měl být výchoz geologického podloží "Axel Heiberg", nacházející se asi 18 m východně a poněkud hlouběji v kráteru.

190. solu popojel rover 3.4 m směrem k cíli "Axel Heiberg". Sklon svahu byl stálý a činil asi 17°. Prokluzování se pohybovalo kolem 16% a to odpovídalo předpokladům. Vozítko zhotovilo snímky dalšího úseku trasy pro plánovací účely a vykonalo několik pozorování infračerveným spektrometrem. Technici také zkusmo použili mikroskopický zobrazovač jako pomůcku při stanovení příčin chybových hlášení z minulého týdne. Snímky se postupně pořizují v různých denních hodinách, aby se zjistila případná souvislost mezi poruchami a denní teplotou. Chyby se nicméně od minulého týdne znovu neobjevily.

191. solu rover opět popojel 5 m a stejná vzdálenost mu poté zbývala k dosažení cíle "Axel Heiberg". Jízda zahrnovala na samý závěr i krátkou rezervu určenou k ověření podklouzávání při pohybu proti svahu. Skluz byl v předpokládaných mezích. Na noc byla Opportunity uložena do hlubokého spánku.

192. solu se spustil rover hlouběji do kráteru ke skalisku "Axel Heiberg". Stanovená poloha, která by vyhovovala činnosti s robotickou rukou byla dosažena jen částečně. Kvůli velice výhodnému nočnímu přeletu družice 2001 Mars Odyssey nebyl protentokrát vyvolán mód hlubokého spánku a Opprtunity dokázala odvysílat během odpočinku přibližně 115 Mb dat pro pozemní zpracování.

Časně ráno 193. solu se Opportunity pokusila snímkovat oblačnost na marsovské obloze. Práce začala již v 08:45 místního času a proto bylo nutno nahřát motory a ložiska kamerového stožáru. Pozorování proběhlo i přesto, že jedno z topidel nepracovalo jak mělo. Technici se domnívají, že příčina byla v termostatu, který mylně vyhodnotil, že topení je již zapnuté. Topný obvod byl proto nefunkční a přesto, že byl dán správně pokyn k zapnutí a vypnutí, proud do topidla nebyl přiveden. Důvodem může být, že ovládání pohybů stožáru bylo vyžadováno při nižších teplotách než bylo projektováno. Prozatím bylo rozhodnuto, že se napříště nebudou v tak časných hodinách konat žádné podobné operace.
Po ranní práci rover popojel dále ke kameni "Axel Heiberg" tak, aby bylo možno nasadit vrtačku RAT. Při jízdě se počítalo s případným proklouznutím a výsledkem bylo dosažení velice přesné polohy. Po dodatečném dálkovém pozorování přešel rover na noc do hlubokého spánku.

Ráno 194. solu nejprve mikroskop zdokumentoval kámen "Axel Heiberg" a pak se již do skály zakousla bruska RAT [=Rock Abrasion Tool]. Vrtačka pracovala skvěle, bohužel mechanická ruka ji umístila asi 60 mm nalevo od vybraného místa. Po provedeném rozboru usoudili technici, že v ovládání polohy v jednom směru se vyskytuje chyba. Ta sice existovala již před tím, ale celková odchylka nebyla nikdy tak veliká. Tentokrát ale obzvlášť nepříznivě zapůsobila souhra momentální polohy roveru a cíle a charakter vykonávaného pohybu. Po skončeném vrtání byl na stejné místo přiložen rentgenový spektrometr, aby mohl příštího rána provést prvkový rozbor materiálu skály.

195. solu, který skončil 2004-08-11, vyfotografoval rover mikroskopickou kamerou umělou prohlubeň, kterou vytvořil předchozího dne. Do vývrtu pak byl vložen Mössbauerův spektrometr, který snímal data celé odpoledne. Pokračování bylo naplánováno i na začátek 196. solu. Kromě toho Opportunity provedla několik dálkových pozorování včetně snímkování prostoru příštích jízd.

196. solu dokončil rover noční sběr dat Mössbauerovým spektroskopem ve vývrtu na kamenném výchozu "Axel Heiberg". Pak vozítko zacouvalo asi 0.5 m zpět do polohy, kde mohlo dosáhnout zajímavou nerostnou žílu. Opportunity nejprve zdokumentovala vybroušenou díru infračerveným spektrometrem a panoramatickou kamerou dokončila zobrazení nového cíle. V posledních dnech se neočekávaně zvýšila výroba elektrické energie ze slunečních baterií. Výkon vystoupil nad 310 W a to je nejvíc od přibližně 100. solu. Vyšší účinnost fotovoltaických článků může být způsobena čistší oblohou s menším obsahem par.

Žíla v hornině byla podrobena mikroskopickému snímkování během 197. solu. Útvar byl mezitím pojmenován na "Sermilik". Panoramatická kamera s infračerveným spektrometrem se tohoto dne zaměřily na písečná políčka a hodnotily příští cíle, které by měly být prozkoumány přístroji na robotické ruce. Na noc byl kvůli šetření elektřinou vyvolán na palubě roveru tzv. hluboký spánek.

198. solu se rover probral z hlubokého spánku a první operací bylo zapnutí topných elementů kamerového stožáru. Na plánu totiž bylo ranní pozorování oblačnosti, oblohy a terénu spektrometrem Mini-TES. Během dne Mössbauerův spektrometr provedl inspekci asi 3-centimetrového úlomku horniny, který se pravděpodobně odlomil z žíly "Sermilik", při couvání roveru. Těsně před nočním odpočinkem byl do pracovní polohy vysunut rentgenový spektrometr. Následujícího rána byla Opportunity časně probuzena kvůli komunikačnímu oknu s družicí 2001 Mars Odyssey a při té příležitosti byl zapojen rentgenový spektrometr a zahájil šestihodinové snímání spektra.

Na 199. sol bylo naplánováno vrtání cíle pojmenovaného "Jiffypop". Cíl byl zaměřen ale motor odmítl nastartovat. Plánované snímky z mikroskopu byly nicméně úspěšně získány a rovněž proběhla dálková pozorování.

200. solu se vyšetřovala "vzpoura" vrtačky RAT. Kvůli tomu se pořizovaly diagnostické snímky a vykonávaly se zkušebně pohyby nástrojem. Dále se zjišťovalo, proč se předešlého dne nepodařilo správně uzavřít kryt rentgenového spektrometru. Podobná závada se vyskytla už několikrát v minulosti. V tomto případě neobdrželi technici potvrzení, že dvířka správně dolehla. Proto bylo tohoto solu, který skončil 2004-08-16, naplánováno opětovné otevření a uzavření spektrometru.
Technici předpokládali, že příčinou závady může být úlomek horniny, který se zaklínil mezi vrtací a brousící zuby nástroje. V takovém případě by se mohlo nápravy dosáhnout zapojením zpětného chodu. Jelikož mohla být příčinou i jiná okolnost, bylo rozhodnuto se zásahem ještě nějakou dobu posečkat a mezitím pokračovat v diagnostických pokusech.
Vědecká práce se ale nezastavila a Opportunity prováděla některá dálková pozorování svými kamerami.

201. solu složil rover robotickou ruku a byl vyslán na místo vzdálené asi 12 m ve směru hodinových ručiček kolem kráteru. Záměrem bylo dosáhnout výběžku duny, který sahal ode dna kráteru a který by měl být sjízdnější než písčitý terén v okolí. Jízda proběhla bez potíží a vozítko se zastavilo na očekávaném místě.

202. solu měl rover pokračovat trochu více dolů po svahu. Celá předpokládaná trasa se ale neuskutečnila. Předchozího dne se totiž během rádiového spojení nepodařilo přijmou všechna potřebná data a chyběly všechny údaje o charakteru terénu. Ten je v těchto místech velice náročný, vyskytuje se zde mnoho prachu a písku a každý sebemenší pohyb vyžaduje důkladné plánování. Ze snímků, které byly k dispozici, mohl řídící tým stanovit jenom krátký úsek cesty. Jízda v délce asi 1 m proběhla podle očekávání. Na konci snímkovala panoramatická kamera terén bezprostředně před vozítkem a vedle výběžku duny.

203. solu se řídící tým překvapivě rozhodl zrušit cestu k výběžku duny a místo toho se vrátit ke kameni "Axel Heiberg" a k dalšímu cíli "Ellesmere", aby se zde provedly rozbory půdy. Terén mezi roverem a dunou totiž neskýtal záruku přítomnosti kamenných desek, které byly potřeba pro jistou jízdu. Raději, než trávit další čas pátráním po možném přístupu, byl zvolen jiný směr. Cesta dlouhá přibližně 14 m měla skončila na místě, ze kterého bude možné prozkoumat cíl "Ellesmere". Kombinace prokluzování a s tím souvisejícími změnami směru jízdy způsobila, že vozítko zaparkovalo asi 3 m vlevo od žádaného místa. Rovněž to způsobilo, že Opportunity neúmyslně přejela malou plochu hladkého terénu s drobnými vlnkami připomínajícími miniaturní duny. Jaký bude mít tato chyba dopad na další jízdu se musí teprve vyhodnotit.

204. solu bylo v plánu přejet složitým šestimetrovým traversem do blízkosti cíle "Shag" nacházejícího se na jedné straně kamene "Ellesmere". Zvolená trasa měla minout blízkou terénní překážku. Bohužel se kvůli příkrému svahu, na kterém kola podkluzovala až o 50%, skončila jízda více než 50 cm pod předpokládaným bodem, pouze na okraji bezpečné plochy povrchu.

Na základě včerejších potíží, změnili technici plán pohybu pro 205. sol. Místo k cíli "Shag" nasměrovali vozítko k bodu "Auk" na opačné straně kamene "Ellesmere". Ačkoliv byl ve větší vzdálenosti, sliboval větší vědecký užitek, robotická ruka k němu měla pohodlnější přístup a především k němu vedla cesta po schůdnějším terénu. Aby se předešlo podklouzávání, které bylo pozorováno při otáčení na místě, byl raději zvolen ostrý oblouk o délce 1.6 m. S ohledem na nejistoty v navigaci, uskutečnila se nejprve jen část z celkové jízdy k objektu "Auk". To se ukázalo jako moudré. Rover opět klouzal až o 50% po většinu trasy a jen pomalu se dostával pryč z nepříjemného terénu. Naděje svitla v samém závěru, kdy analýza ukázala, že se přilnavost kol k povrchu výrazně zlepšila.

206. solu se rover otočil z polohy napříč svahu a vyrazil vzhůru k cíli "Auk". Jízda byla tentokrát úspěšná. Kola se dobře držela terénu a vozítko vystoupalo více než 1 m vzhůru. Shodou okolností se zastavilo v pozici před kamenem, který se ukázal jako zajímavý k podrobnějšímu průzkumu. Kámen byl pojmenován "Escher".

Sol 207 byl poznamenán potížemi se stanovením programu prací. Příčinou byl rozdíl časů na Marsu a v Kalifornském řídícím středisku. Vlivem přibližně 40-minutové diference mezi délkou dne na Marsu a na Zemi se neustále posunuje období aktivity roveru po délce trvání směny pozemní obsluhy. Tentokrát odpolední zprávy z Opportunity dorazily do JPL až na samém konci dne a nebylo možno je vyhodnotit a stanovit další plán bez toho, aniž by technici pracovali v noci. Místo toho, aby byli vzhůru celou noc, rozhodli se technici pro omezený program, v němž se nevyskytovala žádná jízda nebo operace s robotickou rukou. Získaného času mělo být využito pro důkladnou analýzu současné polohy a orientace.
Rover se tedy během 207. solu věnoval dálkovému pozorování, které zahrnovalo mj. sledování oblohy a panoramatické snímkování různých terénních útvarů. Na noc byl navozen stav hlubokého spánku.

208. solu 2004-08-25 rover opět vyrazil kupředu. Popojel k objektu "Escher" tak, aby se dostal do dosahu robotické ruky. Během solu panoramatická kamera dokumentovala "Escher" a brázdy, které vyhloubil podvozek Opportunity při popojíždění v okolí. Podruhé v řadě byl rover na noc uložen do hlubokého spánku. Dráha družice 2001 Mars Odyssey byla totiž taková, že nebyla vhodná k nočním rádiovým spojením s roverem.

209. sol byl věnován dobíjení baterií a odesílání zpráv na Zemi. K tomu posloužily dva odpolední a jeden noční přelet družice 2001 Mars Odyssey. Kromě toho se rover věnoval některým dálkovým pozorováním. Další aktivity, které by závisely na přesné znalosti polohy vozítka, nebyly na tento den plánovány. Během rádiových seancí byl odesláno přibližně 165 Mb dat.

210. solu, který skončil 2004-08-27, provedl rover snímkování vrtačky RAT v různých pozicích, aby se získalo maximum údajů o oblázku, který se měl zaklínit u rotoru a který byl zachycen na dřívějších obrázcích. Poté mikroskop prohlížel různá místa na kameni pojmenovaném "Escher". Nakonec panoramatická kamera skládala mozaiku dunového pole na dně kráteru "Endurance".
Diagnostické snímky vrtačky RAT přinesly dobrou zprávu. Oblázek, který ji v předchozích dnech blokoval, zmizel. Znamená to, že od doby, kdy byl poprvé zaznamenán během 200. solu, pravděpodobně sám vypadl, možná v důsledku častých změn směru pohybu vozítka. Tým techniků chystá další zkoušky na sol 212, aby se přesvědčil, že je vrtačka opět plně funkční.

Opportunity se 211. solu probudila z hlubokého spánku v 07:00 místního času. Okamžitě byly zprovozněny topidla na spektrometru Mini-TES a znovu se rozběhl také sběr dat Mössbauerovým spektrometrem na cíli "Kirchner". Rover se mezi 11:00 až 14:00 věnoval pozorování panoramatickou kamerou a měření miniaturním infračerveným spektrometrem. Soustředil se na sledování změn v tepelném vyzařování písečných dun v průběhu dne. Plánovaná výměna Mössbauerova spektrometru za spektrometr rentgenový na robotické ruce se v odpoledních hodinách neuskutečnila kvůli chybě v časování povelů během zvedání přístroje od povrchu kamene. Porucha tak znemožnila chystané noční měření.

212. solu byla úspěšně dokončena kalibrace vrtačky RAT [=Rock Abrasion Tool]. Nástroj byl shledán plně funkčním a je opět připraven pro další použití. Během dne bylo získáno 80 mikroskopových snímků kamene "Escher". Kvůli snaze o zvýšení efektivity výzkumů proběhl test, při kterém byl spuštěn spektrometr Mini-TES a současně probíhaly manipulace s robotickou rukou. Bohužel, výsledkem byla poškozená data ze spektrometru, zřejmě kvůli vibracím způsobeným pohybujícím se ramenem. Před uvedením do hlubokého spánku byl večer ještě v činnosti Mössbauerův spektrometr.

Po probuzení z hlubokého spánku byl 213. solu restartován sběr dat Mössbauerovým spektrometrem. Během dne prováděl rover dálková pozorování a proběhla výměna nástrojů na robotické ruce - pro noční výzkum byl připraven rentgenový spektrometr. V noci se uskutečnilo také měření tepelného vyzařování spektrometrem Mini-TES, což si vyžádalo hodinové nahřívání servopohonu přístroje.

214. solu, který skončil 2004-08-31 bylo dokončeno měření rentgenovým spektrometrem. Rover poté použil brusné zařízení a očistil dva cíle na kameni "Escher" ("EmilNolde" a "Kirchner_RAT"). Výsledek postupně zdokumentovaly mikroskopový zobrazovač, kamery HazCam a panoramatická kamera. K cíli "Kirchner_RAT" byl poté přiložen Mössbauerův spektrometr, který začal zkoumat chemické složení kamene. Sběr dat byl na noc přerušen a vozítko přešlo do režimu hlubokého spánku.

Následující průběh letu

Opportunity - průběh letu

Část 8 - Srpen 2004

Fotogalerie

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Verze pro tisk