Kosmonautika (úvodní strana)
Kosmonautika@kosmo.cz
  Nepřihlášen (přihlásit)
  Hledat:   
Aktuality Základy Rakety Kosmodromy Tělesa Sondy Pilotované lety V Česku Zájmy Diskuse Odkazy

Obsah > Sondy > Opportunity - průběh letu - část 10 - Říjen 2004
tisk 

Opportunity - průběh letu

Zpět na hlavní článek

Část 10 - Říjen 2004

Předchozí průběh letu

Na 245. sol byl naplánován omezený výzkumný program. Opportunity se věnovala pouze dálkovému pozorování. Pořizovala snímky navigační kamerou ve všech směrech. Spektrometr Mini-TES byl využit ke sledování oblohy a povrchu. Na noc byl rover uložen do hlubokého spánku.

246. sol začal přiložením Mössbauerova spektrometru na cíl "Void" a okamžitě bylo zahájeno dlouhodobé snímání dat. Paralelně se rover věnoval dvě hodiny fotografování okolí panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem. Sběr dat Mössbauerovým spektrometrem byl přerušen v odpoledních hodinách, kdy byl rover zaneprázdněn rádiovou komunikací s 2001 Mars Odyssey. Průlet retranslační družice v časných ranních hodinách byl rovněž příčinou, proč nebyl tentokrát na noc vyvolán hluboký spánek.

Sběr dat Mössbauerovým spektrometrem pokračoval i 247. solu až do večerních hodin, kdy byl opět navozen hluboký spánek. Současně s pořizováním spektra Opportunity prováděla fotometrická pozorování pomocí panoramatické kamery.

Rovněž 248. sol byl především věnován měření Mössbauerovým spektrometrem. Časně zrána došlo na sledování oblačnosti. Odpoledne konečně skončil práci Mössbauerův spektrometr a jeho místo zaujal rentgenový spektrometr APXS. Noc prožil rover v "bdělém" stavu a očekával jitřní rádiovou seanci. Po průletu spojové družice zahájil spektrometr APXS měření.

Sběr dat rentgenovým spektrometrem skončil brzy ráno 249. solu. Následovala série pozorování pomocí kamery s mikroskopem a pak rover složil robotickou ruku do cestovní polohy a vyrazil k dalšímu cíli pojmenovanému "Wopmay". Jízda dlouhá 19.98 m proběhla vcelku dobře, pouze prokluzování bylo větší než se čekalo. Prokluzování činilo více než 64%. Na konci pohybu se nejbližší viditelný okraj kamene "Wopmay" nacházel pouze 2 m od středu vozítka, dostatečně daleko, aby nebyl robot ohrožen, ale mnohem blíž než se předpokládalo. Noc byla věnována hlubokému spánku.

250. sol (2004-10-07) byl prvním dnem věnovaným postupnému přibližování k balvanu "Wopmay". Jízda dlouhá asi 7 m proběhla bez problémů a konečná poloha se jevila jako velice dobrá k závěrečnému přibližovacímu manévru dalšího dne. K dnešnímu dni má Opportunity na povrchu Marsu najeto již 1611.99 m.

Hlavním bodem plánu pro 251. sol bylo konečné přiblížení ke kameni "Wopmay", od jehož výzkumu si vědci slibovaly dosud nezaznamenané poznatky. Po dálkovém pozorování v ranních hodinách vyrazil rover směrem k balvanu řízen autonomním navigačním systémem. Bohužel, i když bylo do úvah zahrnuto prokluzování na svahu, jízda se vyvíjela jinak než hovořily předpoklady, konečná poloha po zastavení nebyla správná a nedovolovala použití robotické ruky. Opportunity podnikla odpolední dálkový průzkum a na noc byla uložena do hlubokého spánku.

Ráno 252. solu se odbylo obvyklé dálkové pozorování, včetně fotometrických měření, pátrání po oblačnosti a prohlídky kamene "Wopmay" panoramatickou kamerou používající postupně 13 barevných filtrů. Odpoledne rover poněkud couvnul a nachystal se k další jízdě, která by ho měla zavést k nejzajímavější části balvanu na pravém horním okraji. V noci zůstala Opportunity připravena v bdělém stavu k ranní rádiové seanci s 2001 Mars Odyssey.

Soly 253 a 254 byly plně věnovány dálkovým výzkumům. 253. solu byly nejprve vyfotografovány magnety a pak se uskutečnila série měření spektrometrem Mini-TES. Před zahájením nočního odpočinku byl nachystán spektrometr k půlnočnímu sběru dat. Rover byl znovu aktivován ve 22:00 místního času a přístroje se začaly nahřívat. Po hodině spektrometr změřil současný stav a rover byl nato až do rána vypojen.

254. sol začal v 07:00 místního času. Rovněž tohoto dne se provádělo dálkové pozorování spočívající především v řadě snímkování oblohy a terénu infračerveným spektrometrem.

255. solu byl zrevidován scénář, jak dosáhnout kamene "Wopmay". Původní záměr jet přímo nahoru se jevil jako příliš riskantní, kvůli možné ztrátě stability. Místo toho se mělo najíždět zvolna pod jistým úhlem a operace s robotickou rukou neprovádět dříve, než bude jisté, že se rover nachází ve spolehlivé poloze. Nejprve se proto zacouvalo od kamene, a pak začala Opportunity dlouhý oblouk směrem z kopce. Jízda se protáhla na 7.8 m a na konci stál rover 3.4 m od kamene "Wopmay". Opportunity podnikla asi hodinové dálkové pozorování a na noc byla uložena do hlubokého spánku.

Jízda k "Wopmay" pokračovala zvolna i 256. solu. Po ranní rádiové relaci se Opportunity věnovala 20 min snímkování panoramatickou kamerou, pak postoupila více než 2 m kupředu ve třech kratších etapách a otočce na místě. Prokluzování přitom bylo kolem 54%. Na konci jízdy se "Wopmay" nacházel ve vzdálenosti asi 1.5 m. Další hodina byla věnována dálkovému pozorování. Po krátkém odpočinku následovala odpolední rádiová relace a další rádiové spojení se uskutečnilo druhého dne ráno.

Wopmay - 900x618x16M (52 kB) 257. solu 2004-10-14 konečně Opportunity dorazila k balvanu "Wopmay". Před tím ale ještě vysunula robotickou ruku a prozkoumala mikroskopem během hodiny několik políček půdy před kamenem. Mechanická ruka byla znovu složena a přišel povel na přesun o 0.3 m, přičemž se očekávalo podkluzování asi 50%. Očekávaná délka jízdy činila tedy 0.45 m. Očekávání se tentokrát perfektně vyplnilo a rover zaparkoval v perfektní poloze z hlediska nasazení přístrojů na robotické ruce.

258. solu prozkoumal rover mikroskopem tři cíle ("Otter, "Jenny" a "Hiller") na balvanu "Wopmay". Každé pozorování bylo koncipováno tak, aby vznikla mozaika detailních snímků. Smyslem bylo získat co nejpodrobnější přehled o nerovném povrchu kamene kvůli přesnému umístění přístrojů na robotické ruce.

Soly 259 až 261 připadající na víkend měly na programu zjednodušenou výzkumnou činnost. Ráno 259. solu pokračovalo snímkování mikroskopem na dalších dvou cílech ("Jet Ranger 2", "Twinn Otter"). Brzy odpoledne byl rentgenový spektrometr APXS umístěn asi 1 cm nad plošku "Otter". Po několika přestávkách a vykonaném pozorování miniaturním infračerveným spektrometrem byl rover uložen na noc do hlubokého spánku.

První etapa měření spektrometrem APXS umístěného nad cílem "Otter" proběhla ráno 260. solu a trvala 3 hodiny. Souběžně byly v činnosti panoramatická a navigační kamera a infračervený spektrometr snímkoval oblačnost. Navigační a panoramatická kamera mapovala směr dalšího postupu. Během pozorování atmosféry panoramatická kamera vyfotografovala také oblohu v těsné blízkosti od slunce, aby se dalo posoudit usazování prachu na okénku kamery.

Pozorování rentgenovým spektrometrem pokračovalo na stejném místě i ráno 261. solu a trvalo až do 11:00 místního času. Výsledkem pozorování, i přes neobvyklou polohu čidla, bylo velice kvalitní spektrum. Opportunity pak podobným způsobem a na stejném místě sbírala dala Mössbauerovým spektrometrem další 3 hodiny. Den byl věnován i několika dálkovým pozorováním, včetně fotometrického měření panoramatickou kamerou a pozorování vybraných cílů na balvanu "Wopmay" spektrometrem Mini-TES a panoramatickou kamerou.

Zrána 262. solu ještě pokračovalo sledování kamene "Wopmay" panoramatickou kamerou. Časně odpoledne Opportunity provedla poslední mikroskopové pozorování na cíli "Hercules" a pak mírně couvla od kamene. To bylo součástí plánu na opětovné přiblížení k balvanu ze zadní pozice a případné další podrobné měření. Odpoledne byl kámen dokumentován navigační kamerou, a to pokračovalo následujícího rána pro změnu panoramatickou kamerou. Bohužel kvůli opětovnému podklouznutí na svahu, rover nedosáhl předpokládaného bodu a zamýšlený cíl se dostal mimo zorné pole.

263. solu bylo rozhodnuto nepotřebné snímky panoramatické kamery vymazat a nepřenášet na Zemi. Podle nového plánu se měl rover přemisťovat k zadní straně kamene "Wopmay" a opět se pokusit získat obrázky, které byly požadovány předchozího dne. Během jízdy k balvanu ale narazilo vozítko na skrytou překážku. Kámen zavátý pískem způsobil, že velká část pokusu o jízdu se změnila v dokonalé klouzání. Jakmile se dostal rover za překážku, pokračoval v normálné jízdě, ale dorazil k "Wopmay" podstatně blíže než se čekalo. Technici zjistili, že vozítko zastavilo pouhých 30 cm od skaliska, což je nevhodně blízko.

264. solu (2004-10-21) se rover opět vzdálil od balvanu "Wopmay". Plánovaná jízda měla měřit 2.5 m, skutečnost činila 2.57 m. Opportunity se nacházela v poloze, odkud měla začít cesta ke skalisku "Burns Cliff".
Po solu 264 představuje celková délka jízdy roveru na Marsu 1638.57 m. Rover se nachází ve výborném stavu a osvětlení sluncem je nadále velice dobré. Od 134. solu, kdy se vozítko poprvé spustilo do kráteru "Endurance" bylo vyvrtáno 21 zkušebních děr do horniny, získalo se 62 měření Mössbauerovým spektrometrem, 33 měření rentgenovým spektrometrem a bylo provedeno 115 pozorování infračerveným spektrometrem.

265. solu rover nejprve 45 min prováděl dálková pozorování a pak měla následovat 21-metrová jízda směrem od balvanu "Wopmay". Pohyb skončil po 3.5 m, protože byl indikován příliš vysoký proud v motorech ovládajících řízení.

Víkendové soly 266 až 268 měly původně proběhnout s omezeným programem. Kvůli neuspokojivému výsledku jízdy z minulého dne bylo nutno zcela změnit plány roveru. Pro odvysílání nových povelových sekvencí bylo využito komunikační okno v 11:30 místního času. Plán byl splněn a všechny potřebné instrukce byly správně zaznamenány.
Původně bylo záměrem 266. a 267. solu prozkoumat rentgenovým spektrometrem prach zachycený na permanentních magnetech. Nicméně poloha roveru blízko zavátého kamene (pojmenovaného "Son of Bane) a vířící písek nezaručovaly bezpečné manévrování s robotickou rukou. Proto zůstala ruka ve složeném stavu a činnost Opportunity se omezila na dálková pozorování.

268. solu rover odjel od "Son of Bane". Nejprve se otočil a pak krátce popojel, čímž se vzdálil od příkopu, který sám vyhloubil koly. Pokračoval asi 4.5 m podél svahu a pak se pokusil překonat 9 m po svahu nahoru. Z uvedené vzdálenosti dokázal zdolat jenom asi 0.4 m, protože následné prokluzování činilo plných 100%.

Neúspěchy při zdolávání svahu kráteru v předchozích dnech způsobily, že 269. sol byl věnován detailnímu snímkování okolí a hledání schůdné cesty nahoru. Opprtunity se věnovala dálkovému pozorování více než dvě hodiny. Zásobování elektrickou energií je v posledních dnech výborné a proto není potřeba tak často vyvolávat na noc mód hlubokého spánku. Místo toho se v maximální míře využívá předjitřních průletů retranslačního satelitu a na Zemi putuje velké množství vědeckých dat a telemetrie.

270. sol, který zároveň znamenal trojnásobné překročení původní plánované délky mise, byl věnován zkoušce mobility roveru v současném obtížném terénu. Test dopadl nadějně a vozítko dokázalo vystoupat o více než 1 m vzhůru. Nejúčinnější se ukázala jízda pod 45° vzhledem ke spádu svahu.

S novým optimismem pokračovaly pokusy o dosažení skaliska "Burns Cliff" během 271. solu (2004-10-28). Bohužel, jako už mnohokrát předtím, se očekávání nenaplnila. Rover zdolal vzdušnou čarou pouhých 0.78 m, ale po většinu času jenom klouzal a nakonec skončil dokonce asi o 0.35 m níže než bylo místo, odkud svoji jízdu zahájil. Po tomto zklamání zákonitě musela přijít na řadu otázka, zda je Opportunity schopna současným postupem cíle vůbec dosáhnout. Tým techniků začal vyhodnocovat jiné možnosti.
K 271. solu měl rover Opportunity na virtuálním tachometru zaznamenáno překonaných 1664.43 m.

Následující průběh letu

Fotogalerie

Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2007-02-25.

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Počet reakcí: 0

Verze pro tisk

 

Související články

(originál je na http://spaceprobes.kosmo.cz/index.php?cid=120)

Stránka byla vygenerována za 0.110548 vteřiny.