Opportunity - průběh letu
Zpět na hlavní článek
Část 14 - Únor 2005
Předchozí průběh letu
I sol 364 byl předurčen k sérii dlouhých přesunů k jihu.
Tentokrát naopak nepříznivě zaúčinkoval problém s vysílačem sítě DSN
[=Deep Space Network]. Většina času pro rádiové spojení byla ztracena a
ve zbývajících minutách, kdy byl rover v dosahu, nemohl být denní
plán předán v plném rozsahu. Sol byl ztracen pro předpokládané úkoly,
a proto vstoupil v platnost nouzový rozvrh, který pro takové případy
počítá s náhradní nerizikovou aktivitou.
365. solu Opportunity pomocí panoramatické kamery PanCam a
infračerveného spektrometru Mini-TES pozorovala
cíl pojmenovaný "Strange Rock" a pak popojela několik metrů na místo, kde
mělo dojít k vyhloubení příkopu do písečného přesypu.
Rover se do pískové duny zahrabával 366. solu. Technici solečně
s vědeckým týmem organizovali choreografii nejrůznějších pohybů,
kterým se v terénu postupně vytvářel umělý příkop. Opportunity
popojížděla, hrabala koly, přičemž některá byla zablokovaná a některá se
otáčela a nakonec se podařilo vytvořit v písku požadovanou brázdu.
Nakonec se vozítko zorientovalo tak, aby se nacházelo ve vhodné poloze
pro rádiové spojení. Na noc bylo uloženo do hlubokého spánku, aby nabralo
dostatek sil pro plánované ranní fotometrické pozorování. Sol 366 skončil
2005-02-03.
Práce připadající na soly 367 a 368 se soustředila na prozkoumání umělého
příkopu v pískové duně. Opportunity byla 367. solu probuzena
v 07:30 místního času. Jako první se uskutečnilo několik fotometrických
měření a pak byl rover až do komunikačního okna, které připadlo na dobu
mezi 10:40 a 11:00, znovu vypojen. Teprve pak se pozornost soustředila
na brázdu v terénu. Nejprve byly stěny prohlédnuty mikroskopem MI a
pak se provedlo krátké měření Mössbauerovým spektrometrem. Vzápětí přišel
ke slovu rentgenový spektrometr APXS. Po odpoledním přeletu retranslační
družice 2001 Mars Odyssey byly systémy vozítka opět vypojeny až do
další možnosti spojení, která nastala v ranních hodinách následujícího
dne.
Po ranní rádiové seanci 368. solu byl zahájen sběr dat rentgenovým
spektrometrem. Opportunity podnikla další fotometrická měření, pořídila
další obrázky mikroskopem, krátce měřila Mössbauerovým přístrojem a do
brázdy byl nakonec opět vložen rentgenový spektrometr, který měl pracovat
přes celou noc.
369. solu pokračoval detailní průzkum brázdy v písku. Vozítko
shromažďovalo snímky mikroskopem z dalších míst, uskutečnilo se opět
krátké měření Mössbauerovým spektroskopem a připravil se rentgenový
spektrometr k dalšímu nočnímu výzkumu.
Snímkování mikroskopem pokračovalo i 370. solu. Kromě toho proběhlo
další měření Mössbauerovým spektrometrem a různá dálková pozorování. Na
noc byl navozen mód hlubokého spánku.
Po probuzení 371. solu byl obnoven sběr dat Mössbauerovým spektrometrem.
Kolem poledne se prováděla dálková pozorování. Později došlo na další
snímkování kamerou s mikroskopem. Po složení mechanické ruky levé
přední kolo opět prohráblo zeminu. Nato rover mírně couvnul, aby se dostal
nově narušený povrch do dosahu ruky.
372. solu byl "nakypřený" povrch zkontrolován mikroskopem, krátce
byl zapojen Mössbauerův spektrometr a pak byl aktivován rentgenový
spektrometr. Měření spektrometrem APXS měla pokračovat i přes noc, proto
nebyl tentokrát použit mód hlubokého spánku.
Měření přístrojem APXS skončila ráno 373. solu. Byly vyměněny nástroje
na robotické ruce a přes den pokračoval sběr dat Mössbauerovým spektrometrem.
Odpoledne pořídil mikroskop Opportunity poslední snímky brázdy v písku
a kamerou HazCam bylo zkontrolováno opotřebení na zubech vrtačky RAT.
Nakonec byla mechanická ruka složena. Po zacouvání o dalších 1.5 m
byl umělý příkop prohlédnut kamerami na stožáru vozítka. Rover se otočil
o 250° do polohy, která byla výhodná pro čtyřhodinovou rádiovou seanci
přes vysokoziskovou anténu. Při spojení bylo mj. nahráván upravený řídící
software.
V posledních dnech nebyly pozorovány žádné další prachové bouře a
opacita atmosféry se ustálila na hodnotě 0.9. Sol 373 skončil
2005-02-10.
Soly 374 až 376 byly ve znamení instalace nového letového programu.
Z tohoto důvodu zůstal rover stát na jednom místě a první dva zmíněné
dny se uskutečnilo pouze několik hodin dálkových pozorování. Nový software
byl nabootován 376. solu. V plánu je postupné ověření všech
komponent programu a v případě, že se osvědčí, bude implementován i
na druhý robot Spirit.
377. solu byly zahájeny pozvolné zkoušky programu. Opportunity se
věnovala tři hodiny dálkovým výzkumům.
První pohyb po instalaci nového letového programu se uskutečnil
378. solu. Vozítko zkoušelo všechny možné způsoby řízení jízdy jako
např. jízda naslepo, hledání trasy autonavigačním systémem atp. Opportunity
překonala během zkoušek asi 25 m.
Předchozího dne zůstal rover zaparkovaný poblíž zajímavého kamene.
379. solu (2005-02-16) se proto hned po
úvodním dvouhodinovém pozorování robot otočil o 170°, čímž se dostal
kamenný cíl "Russet" do perfektní polohy v dosahu přístrojů na
mechanické ruce. Na konci dne měla Opportunity na tachometru zaznamenáno
2559.88 m.
380. solu se uskutečnil pětihodinový sběr dat Mössbauerovým spektrometrem
na kameni "Russet". Paralelně probíhalo dálkové pozorování okolí. Poté
byly na robotické ruce zaměněny nástroje a bylo zahájeno osmihodinové
noční měření rentgenovým spektrometrem APXS.
381. solu pořídila Opportunity obrázek kamene "Russet" mikroskopem,
složila ruku a couvla, aby mohla zdálky dokončit pozorování kamene. Pak
pokračovala jízda asi 60 m jižně směrem ke kráteru "Jason".
382. sol byl závěrečným dnem společného dvoudenního plánu. Tohoto
dne se provádělo dvouhodinové dálkové pozorování.
Plán na tři soly číslo 383 až 385 byl poprvé stanoven tak, že se měla
každého dne uskutečnit dlouhá jízda. Prvního solu (383) byl ustanoven
dálkový rekord v jízdě naslepo, při níž rover sleduje trasu předem
stanovenou v pozemním středisku. Takto se postoupilo o 105 m
daleko. Bezprostředně poté následovalo dalších 72 m, kdy byl
v činnosti autonomní navigační systém. Rover si sám vybíral trasu
a vyhýbal se překážkám, které hlídal počítač pomocí snímků z navigačních
kamer.
384. solu pokračovala autonomní jízda dalších 104 m a
385. solu byl "zrychlený pochod" zakončen posledním úsekem o délce
109 m opět kontrolovaným autonavigačním systémem.
Jízda pomocí autonomního navigačního systému je velice náročná na kapacitu
palubního počítače. Každá hodina jízdy znamená vyhodnotit data v rozsahu
přibližně 15 až 25 MB, která představují snímky terénu. Tyto snímky
zároveň dovolují technikům zrekonstruovat, co se stalo, jestliže přesun
neskončí úspěšně. Důsledkem takového enormního přísunu údajů byla skoro
přeplněná paměť flash a 386. sol se musel omezit jen na jednoduchá
atmosférická měření, která poskytla pouze dalších 6 MB vědeckých dat.
387. solu, když se paměť trochu uvolnila, byla naplánována další
80metrová jízda ke skupině tří malých kráterů. Řídící tým rovněž uložil
Opportunity, aby po jízdě pomocí navigační kamery pořídila 360°
panorama kráterů.
V plánu pro 388. sol, který skončil 2005-02-25,
bylo zopakovat pozorování atmosféry s předpokládaným objemem 6 MB
dat. Opacita atmosféry zůstává stabilní s hodnotou τ=0.85 až
0.90. K dosažení současné polohy musel rover od startu překonat
vzdálenost 3014.77 m. V minulých šesti dnech zdolala Opportunity
470 m.
Minulá jízda zanechala rover v místě, odkud již zbývalo jen málo
k okraji jednoho z trojice sousedících malých kráterů.
389. solu (2005-02-26) Opportunity
pořídila několik snímků panoramatickou kamerou a miniaturním infračerveným
spektrometrem. 390. solu se fotografovalo panoráma kráteru a pak
rover popojel na okraj. 391. sol byl dalším dnem věnovaným dálkovému
pozorování.
Následující průběh letu
Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2007-02-25.
Počet reakcí: 0
|