Spirit - průběh letu

Část 26 - Leden 2006

710. solu (2006-01-01) se pozornost zaměřila na cíl přezdívaný "Edgar". Zkoumala ho kamera vybavená mikroskopem a rentgenový spektrometr. Krajinu "El Dorada" fotografovala panoramatická kamera. Tím byly ukončeny výzkumy v dunovém poli a řídící tým přichystal přesun do další pozice pojmenované "Home Plate".

Na soly číslo 711 a 712 byla připravena dlouhá jízda. Prvního dne překonal Spirit 56 m. Nejprve vyrazil podle pevně stanovené trasy (tzv. jízda naslepo) a pak pokračoval, řízen systémem autonomní navigace. Druhá etapa byla ale bohužel předčasně přerušena, protože palubní počítač nedokázal sám nalézt bezpečnou cestu. Kvůli popsané nečekané události nebyl schopen pokračovat v jízdě ani 712. solu.

Po zásahu pozemního střediska pokračoval rover 713. solu v další cestě a zdolal 80 m. Postup ale nebyl zcela hladký. Během prudké zatáčky doleva přišlo varování z předního levého natáčecího motorku, kterému hrozilo zablokování. Jízda nicméně pokračovala a plánovaný úsek se podařilo zvládnout.

Přesun pokračoval 714. solu (2006-01-05), během něhož popojelo vozítko o 62 m. Po včerejším poplachu uskutečnil řídící tým několik zkoušek otáčení roveru. Podle předběžných výsledků se zdá, že náznaky zablokování motoru byly plané.
Na konci dne měl Spirit za sebou 6031 m celkové překonané vzdálenosti na Marsu. Intenzívní popojíždění v minulých dnech souviselo s nadcházejícím obdobím, kdy bude ztížená komunikace s roverem, pro který nastanou opět tzv. "restricted sols". Během nich lze pokračovat v jízdě jen každý druhý den.

Náplň 715. solu tvořilo dálkové pozorování náhodných cílů.

716. solu pokračoval rover směrem k cíli nesoucímu jméno "Home Plate". Podařilo se překonat 54 m postupem kombinujícím pevně zadané trasy a úseky s využitím autonomní navigace.

717. solu se dostalo vozítko do terénu, na kterém neměla kola dostatečnou oporu. Prokluzování činilo až 80% a výsledkem byla jen nepatrná změna stanoviště. Od výchozího bodu se Spirit vzdálil jen o 1.8 m.

Následujícího dne (sol 718) zůstal rover na místě a věnoval se necílenému dálkovému průzkumu.

719. solu pokračovala jízda v pískovém nepříjemném terénu. Ve vzdálenosti 9.3 m od výchozí pozice se postup zastavil, protože prokluz kol přesáhl povolených 80%.

720. solu Spirit opět odpočíval a pokračoval v prohlídce okolí.

Na místě, kde se rover nacházel ráno 721. solu byl objeven nezvyklý bělavý prach. Vědci se proto rozhodli, že postup k "Home Plate" na nějakou dobu přeruší a zajímavou zeminu prozkoumají. Rover pouze mírně upravil polohu, aby robotická ruka pohodlně dosáhla na cíle pojmenované "Arad". V první řadě byly detaily označené jako "Arad 1" a "Arad 2" zdokumentovány panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem.

722. solu (2006-01-14) se uskutečnilo další necílené pozorování okolí a panoramatická kamera fotografovala stopy, které rover zanechal v pískovém terénu v minulých dnech.
Spirit měl k tomuto dni za sebou 6096 m jízdy na Marsu.

Soly 723 až 725 znamenaly pro Spirit intenzivní vědecký průzkum rozličných míst na stanovišti "Arad". Ke slovu přišla kompletní sada přístrojů umístěných na robotické ruce, tzn. mikroskop, rentgenový a Mössbauerův spektrometr. Tím byl prakticky výzkumný program ukončen. Výsledky měření ukázaly, že zvláštní bílou zeminu tvoří minerály charakteru solí, mezi nimiž převládají sírany železa. Složením připomíná bílá zemina objekt bohatý na křemík "Paso Robles", který byl předmětem výzkumu před drahným časem, když ještě rover stoupal k vrcholu kopce. Přítomnost solí je další stopou vedoucí k důkazu existence vody na Marsu v dávných dobách.

Pokus o jízdu 726. solu byl předčasně přerušen, protože rover zápolil s prokluzujícími koly na pískovém povrchu. Spirit pořizoval obrázky a prováděl atmosférická měření za pomoci infračerveného spektrometru.
Postup v dunách poblíž "Aradu" se již několik dní nedařil, prokluzování dosahovalo až rekordních 92%. Bylo zřejmé, že bude nutno vymyslet jinou strategii a trasu postupu.

Řídící tým byl v úsilí o stanovení správné metody jízdy v písku úspěšný a 727. solu se podařilo popojet o slušných 26 m. Po skončené cestě kamery NavCam a PanCam fotografovaly terén kvůli optickému vyhodnocení aktuální polohy. Pokračovalo zkoumání atmosféry zahájené minulého dne.

728. solu se podařilo technikům úspěšně naplánovat další jízdu ven z nepříjemných pískových dun a blíž k "Home Plate", kde se očekává další detailní průzkum. Po zastavení nesmělo chybět povinné fotografické ověření polohy v terénu.
Zručnost plánovačů se neustále zlepšuje a doba potřebná k rozhodnutí o trase roveru a ověření sekvence povelů před odesláním je již docela krátká. Zatímco na začátku mise před dvěma roky trvala specialistům příprava k jízdě asi 13 hodin, podobná operace zabrala např. 720. solu už jen 2 h 35 min.
Po skončené jízdě měl rover na svém kontě již 6178.96 m pohybu po povrchu planety.

729. solu (2006-01-21) pokračoval Spirit v necíleném atmosférickém měření.

V plánu víkendových solů číslo 730 a 731 byl mj. přesun o 10.8 m k hřebeni "Lorre Ridge". Jako při každé cestě bylo nutno pořídit sérii snímků před zahájením pohybu a po jeho skončení. Většinu neděle setrval Spirit na jednom místě a dobíjel baterie, aby měl dostatek energie na dlouhou jízdu, kterou zamýšleli technici uskutečnit v pondělí.

732. solu se nejprve podle předem stanovené trasy a posléze pomocí autonomní navigace, při níž se počítačovým programem na základě snímků z kamer vyhodnocují nebezpečné překážky, podařilo překonat 40 m. Před jízdou se uskutečnilo snímkování cíle "FuYi". Na závěr přesunu fotografovaly panoramatická a navigační kamera mozaiku terénu ve směru dalšího postupu. Dalšího dne ráno pokračovalo snímkování. Navigační kamera dokumentovala terén proti směru jízdy a kamera PanCam doplňovala pořízené obrázky před vozítkem dalšími záběry přes jiné dva barevné filtry.

733. solu prodloužil rover přesun dalšími asi 40 m. Krátce před vyjetím v módu autonomní navigace se vyskytl problém s dynamickou brzdou řídícího servomotoru levého předního a pravého zadního kola. V tomto okamžiku přerušilo řídící středisko další jízdu.
Podobná chyba se vyskytla již 265. solu (2004-10-01) a 277. solu (2004-10-13). Tenkrát bylo postiženo pravé přední a levé zadní kolo. Tehdejší analýzy a ověřovací zkoušky ukazovaly, že potíže způsobuje zpožděný kontakt na stavovém relé. Řídící tým vyslal povel na ignorování signálu z relé a od té doby pokračoval rover v putování bez jakýchkoliv potíží a se všemi funkčními servomotory.
Po posledních událostech se technici prozatím rozhodli, že budou pokračovat v jízdě a nebudou používat postižené servopohony. Cesta vedla nadále směrem k nápadnému kruhovému útvaru "Home Plate". Na místo by mělo vozítko dorazit a objekt prozkoumat ještě před nástupem zimy. Vědci doufají, že naleznou vrstevnaté geologické výchozy, ze kterých by se daly vyčíst dodatečné informace o historii "Columbia Hills".

734. solu popojel rover autonomně přibližně o 9 m. Inženýři podnikali na zkušebním pozemním exempláři stejné diagnostické testy, které se uskutečnily po výše zmíněné závadě 265. solu. Chtěli ověřit, že tehdejší procedury budou správně fungovat i se současným letovým softwarem. Prozatím měl Spirit povolen pohyb s vypnutým ovládacím servopohonem levého předního a pravého zadního kola a směl postupovat pouze v případě, že je před ním jen volný terén, ve kterém není nutno objíždět překážky.

735. solu (2006-01-27) byl velice nabitý. V plánu byl krátký autonomní přesun za podmínek popsaných v předešlém textu a následovat měla krátká diagnostika, která měla vyhodnotit chování dynamických brzd. Celková překonaná vzdálenost činila 26.3 m. Během pohybu nepoužíval rover ovládací motorky na levém předním a pravém zadním kole. Zkoušky po zastavení byly opakováním testů při podobných potížích 265. solu. Spirit nejprve mírně natočil postižená kolečka a pak je opět nastavil do přímé polohy. Během pohybů nepřišlo žádné chybové hlášení.
Spirit během dne snímkoval panoramatickou kamerou cíle "Allegheny Ridge" a "YuGong".
Celková překonaná vzdálenost na Marsu činila k tomuto dni 6279.01 m. K cíli "Home Plate" zbývalo ještě asi 170 m.

736. solu objevil řídící tým na snímcích zajímavý kámen a rozhodl se věnovat mu nějaký čas vědeckého pozorování. Mikroskop na robotické ruce získal do mozaiky struktury povrchu několik snímků a Mössbauerův přístroj shromáždil spektrografické informace o mineralogickém složení. Panoramatická kamera fotografovala cílové plochy pojmenované "Xing Tian", "GongGong", "Luo Zu" a "Cang Jie". Infračervený spektrometr umístěný na stožáru sledoval "Cang Jie", "Sui Ren", "Ho Ji" a "Luo Zu".

737. solu probíhalo dálkové pozorování cíle "Ho Ji" a atmosférická měření panoramatickou kamerou.

738. solu zahájil rover postup podél skalnatého hřebene, který ležel mezi vozítkem a oblastí "Home Plate" a během dne dokázal zdolat vzdálenost 33.7 m. K dispozici byly již výsledky zkoušek kol z 735. solu. Bezprostřední chování i výsledky dalších diagnostických aktivit zcela odpovídaly stavu pozorovanému zmíněného 265. solu. Rovněž závěry vyvozené z tohoto zjištění byly stejné jako v předchozím případě. Rover dostal pokyn ignorovat případná chybová hlášení z dynamických brzd. Další přesuny se tedy už měly odehrávat s obnovenou funkcí natáčení všech kol.

739. solu (2006-01-31) popojel Spirit o dalších 30.5 m. Po prvních 5 m postupu řízeného autonomním navigačním systémem se nicméně zastavil kvůli banální chybě v řazení povelů. Řídící tým přidal do postupu dodatečnou automatickou kontrolu, která by v budoucnu podobné chyby vyloučila. Spirit nebyl schopen získat většinu z plánovaných snímků, prováděných vždy po uskutečněném přesunu.

Následující průběh letu

Spirit - průběh letu

Část 26 - Leden 2006

Fotogalerie

Reakce čtenářů (číst/přidat)

Verze pro tisk