Kosmonautika (úvodní strana)
Kosmonautika@kosmo.cz
  Nepřihlášen (přihlásit)
  Hledat:   
Aktuality Základy Rakety Kosmodromy Tělesa Sondy Pilotované lety V Česku Zájmy Diskuse Odkazy

Obsah > Space.40 > 2001-016A - SSRMS
tisk 

2001-016 sine - SSRMS

Název objektuSSRMS [=Space Station Remote Manipulator System]
Canadarm 2
SSCsine
Start2001-04-19 18:40:41.952 UT, Eastern Test Range, Endeavour
Stav objektuna geocentrické dráze
ProvozovatelUSA, NASA-OSF
VýrobceKanada, MD Robotics
Kategoriemanipulátor stanice
Hmotnost1641 kg

Parametry dráhy

Epocha Typ i P hP hA Pozn.
01-04-19.78 G 51.57° 89.38 min 159 km 329 km  
01-04-27.71 G 51.57° 92.42 min 382 km 404 km  

Význam parametrů: Epocha - Datum (rok, měsíc, den a zlomek dne), pro něž platí uvedené parametry. Typ - Kód typu oběžné dráhy : G - geocentrická (Země), i - Sklon dráhy (úhel mezi rovinou dráhy a referenční rovinou, tj. rovníkem nebo ekliptikou). P - Perioda (doba oběhu). hP - Výška dráhy v pericentru. hA - Výška dráhy v apocentru.

Popis objektu

Manipulátor stanice ISS (1998-067A). Vyvinula a postavila jej firma MD Robotics (MacDonald Dettwiler), Brampton, ONT (Kanada) pod řízením agentury Canadian Space Agency (CSA), St. Hubert, QUE (Kanada). Provozovatelem je NASA Lyndon B. Johnson Space Center (JSC), Houston, TX (USA) pro NASA Headquarters, Office of Space Flight, Washington, DC (USA).

Robotický manipulátor o celkové délce 17.60 m je vyroben ze zesíleného uhlíkového laminátu. Je součástí mobilního robotického systému MSS [=Mobile Servicing System]. Průměr každého ze dvou ramen je 356 mm. Je vybaven 7 otočnými klouby (2×3 ramenní/zápěstní klouby, 1 loketní kloub) s možností otáčení o 540° a dvěma úchopovými mechanismy LEE [=Latching End Effector] 'A' a 'B', které spojují v sobě funkci úchopového mechanismu ve vlastním slova smyslu a kotvicího elementu, kterým může být manipulátor připojen mechanicky, elektricky a povelově ke kotvicím bodům PDGF [=Power and Data Grapple Fixture] ke konstrukci stanice. V současné době jsou PDGF umístěny:

  • na boku laboratorního modulu Destiny (1 kus);
  • na mobilní základně MBS (4 kusy).
Klouby jsou vybaveny snímači úhlu natočení a mechanického namáhání. Role trojic ramenních a zápěstních kloubů může být zaměněna, podle toho, který úchopový mechanismus LEE je uchycen na kotvicím bodě PDGF. Na manipulátoru jsou umístěny 4 televizní kamery (po jedné na každém úchopovém mechanismu LEE, po jedné na opačných stranách loketního kloubu. Maximální nosnost SSRMS je 116 000 kg. Nejvyšší rychlost pohybu konce manipulátoru bez zátěže je 380 mm/s, při využití jako vysokozdvižná plošina při výstupech astronautů 150 mm/s, při běžných montážních pracích 20 mm/s a při maximálním zatížení 10 mm/s.

Řízení SSRMS zajišťuje vyčleněné řídicí počítače RWS [=Robotics Work Station], umístěné v laboratorním modulu Destiny a v propojovanícm modulu Unity buď autonomně nebo jejich prostřednictvím osádka komplexu manuálně.

Řídicí středisko ISSFCR [=International Space Station Flight Control Room] se nachází v areálu NASA Lyndon B. Johnson Space Center (JSC), Houston, TX (USA). Podpůrné řídicí středisko se nachází v areálu Canadian Space Agency (CSA), St. Hubert, QUE (Kanada).

Předpokládaná minimální aktivní životnost je 15 roků.

Průběh letu

Datum Událost
2001-04-19 18:40:41.952 UT: Vzlet na palubě raketoplánu Endeavour (let STS 100 alias ISS-6A, 2001-016A).
2001-04-22 Instalován na modulu Destiny8.
2001-04-23 Helms[ová] zahájila z ovládacího počítače RWS [=Robotics Work Station] v laboratorním modulu Destiny práci s manipulátorem.
14:16 UT: Manipulátor SSRMS se úchopovým mechanismem LEE [=Latching End Effector] 'B' na volném konci zachytil na propojovací sokl PDGF [=Power Data Grapple Fixture] na vnější straně modulu Destiny. Mechanismem LEE 'A' na druhém konci stále zůstával připojen na paletě SLP [=Spacelab Pallet], odkud dostával elektrickou energii a povely.
2001-04-24 Dokončena instalace kabeláže pro silové, datové a videopropojení modulu Destiny se soklem PDGF [=Power Data Grapple Fixture] s připojeným manipulátorem.
2001-04-28 Přesun palety SLP od laboratorního modulu Destiny staničním manipulátorem nad nákladový prostor raketoplánu, kde byla předána manipulátoru RMS [=Remote Manipulator System] raketoplánu Endeavour (let STS 100 alias ISS-6A, 2001-016A). Odpojení úchopového mechanismu LEE 'A' staničního manipulátoru od palety SLP.
2001-05-10 Kolem 14:00 UT: Helms[ová] a Voss zahájili testování manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System] prostřednictvím primárního řídicího kanálu.
13:37:24 UT: V průběhu testování SSRMS došlo v záložním řídicím systému k paritní chybě v přenosu dat mezi jednotkou elektroniky řízení kloubů JEU [=Joint Electronics Unit] a řídicím počítačem ACU [=Arm Controller Unit]. Manipulátor automaticky přešel do bezpečnostního módu.
14:24:16 UT: Došlo v závadě na ovládání brzd kloubů manipulátoru, který se opět automaticky přepojil do bezpečnostního módu.
16:11:41 UT: Došlo k chybě při kalibrování čidla krouticího momentu FMS [=Force Moment Sensor] manipulátoru.
Zjištěné závady vyvolaly pochybnosti o použitelnosti záložního řídicího systému manipulátoru; primární systém pracoval bezchybně. Bylo rozhodnuto problémy vyřešit do zahájení expedice ISS-7A.
2001-05-21 Helms[ová] a Voss opakovali testování manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System] za použití záložního kanálu řízení, které tentokráte proběhlo bez závad.
2001-05-24 Při testech manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System] za použití záložního kanálu řízení došlo k přerušení předávání povelů z počítače ACU [=Arm Controller Unit] na jeden servomotor ramenního kloubu. Na primárním kanálu řízení se závada neobjevila.
2001-05-30 Řídicí středisko MCC-H [=Mission Control Center - Houston] nahrálo do počítače ACU [=Arm Controller Unit] manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System] opravu, která měla odstranit zjištěné problémy. Softwarový zásah však problémy nevyřešil a příčiny závady se nepodařilo zjistit.
2001-06-08 V průběhu dne byl dálkový manipulátor SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System] plně aktivován, i když příčiny náhodných chyb nebyly dosud nalezeny.
2001-06-13 V průběhu dne byly nahrány 2 opravy programového vybavení pro řídicí počítač RWS [=Robotic Workstation] ovládající manipulátor SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System], které měly umožnit diagnostiku závad na záložním ovládání manipulátoru. Závady se však opět nezdařilo vyvolat.
2001-06-14 V odpoledních hodinách se uskutečnil nácvik přesunu přechodové komory JAL [=Joint Airlock] manipulátorem SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System] v rámci příprav na montážní práce během letu ISS-7A. Na počátku testu došlo nečekaně k nárazu volného konce manipulátoru na stěnu stanice; manipulátor ani stanice však nebyly poškozeny9.
2001-06-21 Další testování staničního manipulátoru.
2001-06-26 Testování staničního manipulátoru.
2001-06-27 Studium programů pro řízení manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System].
2001-07-14 Nácvik přesunu modulu Quest staničním manipulátorem.
2001-07-15 Instalace modulu Quest staničním manipulátorem SSRMS10,11.
2001-07-18 Staniční manipulátor SSRMS byl využit během výstupu astronautů Gernharda a Reillyho při usazování a montáži nádrží HPGA na modul Quest12.
2001-07-21 Staniční manipulátor SSRMS byl využit během výstupu astronautů Gernharda a Reillyho při usazování a montáži zbývající nádrže HPGA na modul Quest13,14.
2002-01-03 Prověrka ovládacího pultu RWS [=Robotics Work Station] a funkce staničního manipulátoru SSRMS.
2002-02-18 Nácvik práce s grafickým softwarem DOUG [=Dynamic Onboard Ubiquitous Graphics] určeným pro práci se staničním manipulátorem15.
2002-03-05 V průběhu pokusu o přesun staničního manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System], aby nestínil kameře EarthKAM došlo k jeho zablokování v důsledku pravděpodobného zkratu na obládání brzdy zápěstního kloubu. Přepojením na záložní systém ovládání závada zmizela16.
2002-03-07 Nácvik manévrování se staničním manipulátorem při usazování příčného nosníku ITS-S0 [=Integrated Truss Structure - Starboard Zero]. Při nahrávání testů do obou počítačů pracovních stanic RWS [=Robotics Work Station] ovládání SSRMS záložní počítač odmítl nahrání základního software17.
2002-03-14 Prověrka systémů robotické stanice RWS [=Robotics Work Station] a manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System]. Zkoušky bylo využito k detalnímu průzkumu povrchu panelů radiátorů PVR-P6 [=Photovoltaic Radiator Port Six], PVR-S6 [=Photovoltaic Radiator Starboard Six] a PVR-S4 [=Photovoltaic Radiator Starboard Four]. Manipulátor byl pak zaparkován tak, aby jeho kamera mohla sledovat plánované odvětrání KPL z ruského segmentu18.
2002-03-15 Profouknutí dusíkem potrubí paliva a okysličovadla mezi nádržemi modulu Zarja a zadní přírubou modulu Zvezda bylo sledováno kamerou na manipulátoru SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System]19.
2002-03-28 Bursch a Walz uskutečnili nácvik instalace příhradové konstrukce ITS-S0 [=Integrated Truss Structure - Starboard Zero] staničním manipulátorem. Použito bylo záložní ovládání manipulátoru20.
2002-03-29 Nácvik instalace příhradové konstrukce ITS-S0 [=Integrated Truss Structure - Starboard Zero] staničním manipulátorem. Použito bylo primární ovládání manipulátoru s úpravou programu (6DOF [=Six Degrees of Freedom]) pro obejití vadného zápěstního kloubu21.
2002-04-01 Dokončení nácviku instalace příhradové konstrukce ITS-S0 [=Integrated Truss Structure - Starboard Zero] staničním manipulátorem22.
2002-04-11 Staniční manipulátor byl využit při instalaci segmentu příhradové konstrukce ITS-S0. Manipulátor ovládala Ochoa[ová] za asistence Bursche22.
2002-04-14 Astronauti Smith a Walheim přepojili kabely pro přenos dat, videosignálu a pro zásobování elektrickou energií pro staniční manipulátor z modulu Destiny na segment ITS-S0.
2002-04-20 Přelet transportní lodi Sojuz-TM 33 (2001-048A) byl sledován kamerami umístěnými na staničním manipulátoru23,24.
2002-05-01 Walz a Bursch uskutečnili kondiční nácvik práce s grafickým programem SSRMS/DOUG [=Space Station Remote Manipulator System/Dynamic Operations Ubiquitous Graphics] pro sledování pohybu staničního manipulátoru25.
2002-05-02 Nácvik práce se staničním manipulátorem26.
2002-07-09 Nahrána oprava programového vybavení OCS [=Operations Control Software] pro řízení staničního manipulátoru.
Korzun a Whitson[ová] se seznamovali se simulačním programem DOUG [=Dynamic Ubiquitous Operations Graphics] v rámci příprav na nácvik montáže příhradové konstrukce ITS-S1 [=Integrated Truss Structure - Starboard One] manipulátorem27.
2002-07-10 Nácvik operací se staničním manipulátorem při montáži příhradové konstrukce ITS-S1 [=Integrated Truss Structure - Starboard One]. Manipulátor byl nejprve oživen přes sokl PDGF [=Power and Data Grapple Fixture] č. 1 na mobilní základně MBS [=Mobile Base System] a pak odpojen od soklu PDGF na laboratoři Destiny. Po nácviku následně zakotven oběma konci na soklech PDGF č. 1 a č. 3 na mobilní základně MBS28.
2002-07-11 Práce se simulačním programem DOUG [=Dynamic Ubiquitous Operations Graphics] staničního manipulátoru29.
2002-07-12 Nácvik práce se staničním manipulátorem SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System]. Po nácviku následně SSRMS zakotven oběma konci na soklech PDGF č. 1 a č. 4 na mobilní základně MBS30.
2002-07-31 Práce se simulačním programem DOUG [=Dynamic Ubiquitous Operations Graphics] staničního manipulátoru31.
2002-08-01 Nácvik práce se staničním manipulátorem SSRMS [=Space Station Remote Manipulator System]. Po nácviku zůstal SSRMS zakotven úchopovým mechanismem LEE 'A' na soklu PDGF č. 1 na mobilní základně MBS32,33.

Literatura

  1. Home Page. - Brampton : MD Robotics, 2002. - [Cit. 2002-06-03].     (http://www.mdrobotics.ca/).
  2. Home Page. - St. Hubert : CSA, 2001. - [Cit. 2002-06-03].     (http://www.space.gc.ca/home/index.asp).
  3. Projekt ISS [=International Space Station] alias MKS / A. Vítek. - Praha : Knihovna AV ČR, 2000.     (../PROJ/XXX/ISS.HTM).
  4. SSRMS. - Brampton : MD Robotics, 2002. - [Cit. 2002-06-03].     (http://www.mdrobotics.ca/ssrms.htm).
  5. Robotic Workstation. - Brampton : MD Robotics, 2002. - [Cit. 2002-06-03].     (http://www.mdrobotics.ca/rws.htm).
  6. MSS     (http://www.spaceref.com/iss/elements/mss.html).
  7. The Amazing Canadarm2. - Science@SA. - 2001-04-28.     (http://science.nasa.gov/headlines/y2001/ast18apr_1.htm).
  8. Station Crane Erected During Spectacular Spacewalk / T. Halvorson. - SPACE.Com. - 2001-04-23.     (http://www.space.com/missionlaunches/missions/sts100_eva1pm_010422.html).
  9. Robot arm bumps into space station, but passes key test. - Spaceflight Now. - 2001-06-14. [Cit. 2001-06-19].     (http://spaceflightnow.com/station/stage7a/010614dryrun/).
  10. Airlock marks milestone in quest to assemble Alpha / W. Harwood. - Spaceflight Now. - 2001-07-15. - [Cit. 2001-07-15].     (http://www.spaceflightnow.com/station/stage7a/010715fd4/).
  11. Astronauts Declare Victory: 'Quest' Airlock Mounted on Station / T. Halvorson. - SPACE.Com. - 2001-07-15. - [Cit. 2001-07-16].     (http://www.space.com/missionlaunches/missions/sts104_eva1b_010714-1.html).
  12. Spacewalkers mount gas tanks to space station / W. Harwood. - Spaceflight Now. - 2001-07-18. - [Cit. 2001-07-18].     (http://www.spaceflightnow.com/station/stage7a/010718eva2/).
  13. Astronauts Mark Moon, Mars Anniversaries at Outset of First Quest Spacewalk / T. Halvorson. - SPACE.Com. - 2001-07-21. - [Cit. 2001-07-21].     (http://www.space.com/missionlaunches/missions/sts104_eva3a_010721-1.html).
  14. Spacewalkers christen station's Quest airlock / W. Harwood. - Spaceflight Now. - 2001-07-20. - [2001-07-21].     (http://www.spaceflightnow.com/station/stage7a/010721eva3/).
  15. ISS On-Orbit Status 26 Feb 2002 / [NASA-JSC]. - SpaceRef. - 2002-02-26. - [Cit. 2002-02-27].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=4796).
  16. ISS On-Orbit Status 5 Mar 2002 / [NASA-JSC]. - SpaceRef. - 2002-03-05. - [Cit. 2002-03-06].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=4881).
  17. ISS On-Orbit Status 13 Mar 2002 / [NASA-JSC]. - SpaceRef. - 2002-03-13. - [Cit. 2002-03-16].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=4950).
  18. ISS On-Orbit Status 14 Mar 2002 / [NASA-JSC]. - SpaceRef. - 2002-03-14. - [Cit. 2002-03-16].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=4964).
  19. ISS On-Orbit Status 15 Mar 2002 / [NASA-JSC]. - SpaceRef. - 2002-03-15. - [Cit. 2002-03-16].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=4970).
  20. ISS On-Orbit Status 28 Mar 2002 / [NASA-JSC]. - SpaceRef. - 2002-03-28. - [Cit. 2002-03-30].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=5093).
  21. ISS On-Orbit Status 29 Mar 2002 / [NASA-JSC]. - SpaceRef. - 2002-03-29. - [Cit. 2002-03-30].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=5103).
  22. Space station grows with addition of new truss / W. Harwood. - Spaceflight Now. - 2002-04-11. - [Cit. 2002-04-12].     (http://www.spaceflightnow.com/station/sts110/020411fd4/).
  23. ISS On-Orbit Status 20 Apr 2002. - SpaceRef. - 2002-04-20. - [Cit. 2002-04-21].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=5260).
  24. Osuščestvlena perestykovka korablja "Sojuz TM-33" / A. Železnjakov. - Poslednije kosmičeskije novosti. - Vyp. No. 242. - 2002-04-20. - [Cit. 2002-05-05].     (http://www.cosmoworld.ru/spaceencyclopedia/hotnews/index.shtml?20.04.02.html#242.2002.05.20D).
  25. ISS On-Orbit Status 1 May 2002. - SpaceRef. - 2002-05-01. - [Cit. 2002-05-03].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=5378).
  26. ISS On-Orbit Status 2 May 2002. - SpaceRef. - 2002-05-02. - [Cit. 2002-05-03].     (http://www.spaceref.com/news/viewsr.html?pid=5381).
  27. ISS On-Orbit Status 7/9/02. - NASA-MSFC. - 2002-07-09. - [Cit. 2002-07-09].     (http://mrpo.nasa.gov/iss/status_reports/iss_onorbit_status_hq/07_02/iss_onorbit_status_070902.html).
  28. ISS On-Orbit Status 10/7/02. - NASA-MSFC. - 2002-07-10. - [Cit. 2002-07-10].     (http://mrpo.nasa.gov/iss/status_reports/iss_onorbit_status_hq/07_02/iss_onorbit_status_071002.html).
  29. ISS On-Orbit Status 11/7/02. - NASA-MSFC. - 2002-07-11. - [Cit. 2002-07-16].     (http://mrpo.nasa.gov/iss/status_reports/iss_onorbit_status_hq/07_02/iss_onorbit_status_071102.html).
  30. ISS On-Orbit Status 12/7/02. - NASA-MSFC. - 2002-07-12. - [Cit. 2002-07-16].     (http://mrpo.nasa.gov/iss/status_reports/iss_onorbit_status_hq/07_02/iss_onorbit_status_071202.html).
  31. ISS On-Orbit Status 31/7/02. - NASA-MSFC.- 2002-07-31. - [Cit. 2002-08-04].     (http://mrpo.nasa.gov/iss/status_reports/iss_onorbit_status_hq/07_02/iss_onorbit_status_073102.html).
  32. ISS On-Orbit Status 1/8/02. - NASA-MSFC. - 2002-08-01. - [Cit. 2002-08-04].     (http://mrpo.nasa.gov/iss/status_reports/iss_onorbit_status_hq/08_02/iss_onorbit_status_08 0 02.html).
  33. ISS On-Orbit Status 2/8/02. - NASA-MSFC. - 2002-08-02. - [Cit. 2002-08-04].     (http://mrpo.nasa.gov/iss/status_reports/iss_onorbit_status_hq/08_02/iss_onorbit_status_08 0 02.html).

------
Datum poslední úpravy: 2004-12-07 20:00:34 UT Platná stránka HTML 4.01! Popis kódu UTF-8 © 2004 - Antonín Vítek

(originál je na https://www.lib.cas.cz/space.40/ISS/SSRMS.HTM)

Stránka byla vygenerována za 0.151602 vteřiny.