Opportunity - průběh letuČást 6 - Červen 2004Sol 126 (2004-06-01) byl zahájen sběrem dat Mössbauerovým spektrometrem na kameni "Diogenes". Měření trvalo přibližně dvě hodiny a mezitím rover střádal energii na další činnosti. Ty započaly složením mechanické ruky do jízdní polohy. Řídící středisko si tohoto dne chtělo ověřit jízdní schopnosti vozítka, aby mohlo zodpovědně rozhodnout, zda je vyšlou na dno kráteru. Řada takovýchto zkoušek zahrnovala mj. pokus, kdy byla přední kola zablokována a zbylá kola táhla rover ve smyku asi 1 m přes kamenité podloží. Tím se měla ověřit přilnavost kol roveru na svažitém pevném povrchu. Další pokus spočíval v tom, že postupně byla zapojována v obou smyslech otáčení jednotlivá kola a ostatní byla zablokována. Na sypkém povrchu rover takto vyryl řadů malých brázd. Účelem bylo odstranit horní vrstvu zeminy a tím usnadnit účinnější záběr. Po všech těchto cvicích se Opportunity přemístila po okraji kráteru 72 m západním směrem k oblasti "Karatepe". Aktivity tohoto dne zahrnovaly i přenos 190 Mbit dat během dvou po sobě následujících odpoledních přeletů 2001 Mars Odyssey. Takovéto využití "pracovní doby" by nebylo možné, nebýt dřívější úpravy softwaru, kterou lze v noci takřka úplně vypnout systémy roveru, což se také večer stalo. Po klidné noci odpočíval rover ještě další 3.5 hodiny začátkem 127. solu. Pak popojel 50 m podle pokynů řídícího střediska, otočil se čelem ke kráteru a přední kamery systému předcházení kolizí vyfotografovaly terén před vozítkem. Dalších 45 minut bylo věnováno dálkovému pozorování, ke kterému byla použita panoramatická kamera a spektrometr Mini-TES. V odpoledních hodinách došlo ke dvěma spojením přes 2001 Mars Odyssey. Po dalším hlubokém spánku se během 128. solu přibližoval rover k okraji kráteru. Po 13.4 m, na které bylo potřeba asi 10 min, zůstal stál přibližně 5 m od terénního předělu. Zbytek dne byl věnován pouze dvěma odpoledním rádiovým relacím s družicí 2001 Mars Odyssey. Pak znovu nastoupila v pořadí již šestá noc, kterou Opportunity strávila v hlubokém spánku. 129. solu 2004-06-04 bylo rozhodnuto, že současná poloha není nejvhodnější k sestupu na dno kráteru. Roveru byl dán příkaz, aby se vrátil asi 50 m zpět podél okraje ke kameni přezdívanému "Lion Stone". Rover popojel 4.5 m směrem ke kráteru přes terénní vlnu a nasnímkoval kráter navigační kamerou a kamerou systému předcházení kolizí. Pak se opět vrátil 4.5 m a jízdu zakončil osmimetrovým úsekem ve směru "Lion Stone". Trvání jízdy bylo omezeno zásobou elektrické energie. Mód hlubokého spánku tentokrát použit nebyl, naopak se využilo dvou přeletů družice 2001 Mars Odyssey a na Zemi byl odeslán velký objem dat. Po skončeném dni měl rover na svém kontě již 1395.91 m putování po povrchu Marsu. 130. sol ujížděl rover ve směru pohybu hodinových ručiček kolem okraje kráteru "Endurance". Asi 39 m představoval úsek kolem kráteru a dalších 6 m směrem k němu. Konečné stanoviště se nacházelo asi 10 m od svahu a leželo asi 1 m před předpokládaným koncovým bodem. Zavinil to nerovný terén, který rover překonával v samém závěru. Jízda byla přerušena, neboť komplikovanost terénu přesáhla přípustnou míru. Toho večera byl rover opět převeden do hlubokého spánku.
132. solu 2004-06-08 se rover znovu přiblížil k okraji kráteru na nejvýhodnějším místě a orientován k prvnímu pokusu o ponoření do jeho nitra. První krok byl stanoven velice opatrně. Přes hranu kráteru se přehoupla pouze jedna dvojice kol a rover zůstal přibližně ve vodorovné poloze. Úkon se povedl bez problémů. První skutečný vstup do kráteru "Endurance" se uskutečnil během 133. solu 2004-06-09. Během tohoto pokusu bylo stanoveno, že vozítko sjede tak daleko dolů, aby se všechna kola dostala na svah kráteru a pak se opačným směrem měl rover vyšplhat zpět. Tím se mělo zkusit, jestli bude Opportunity - ještě před tím, než zajede příliš hluboko - případně znovu schopna opustit kráter. Dalším úkolem bylo získat informace a stupni a povaze případných proklouznutí podvozku. Zkušební jízda dopadla velice nadějně, klouzání a jiné poruchy během celé cesty byly pod stanovenými limity a řídící tým získal důvěru k dalšímu postupu ke dnu kráteru. Další jízda bude ale i nadále opatrná a technici před každým úsekem budou muset dobře prostudovat sklony a charakter příští etapy. 134. solu sjel rover 3.9 m dále do kráteru a pak se vrátil o 1.4 m zpět. I nadále tudíž zůstal uvnitř kráteru. Prokluzování kol a náklon vozidla nepřekročily hodnoty předpokládané týmem techniků. Po sérii dálkových pozorování byl rover na noc uveden do stavu "hlubokého spánku". 135. sol 2004-06-11 se spustil rover dalších 1.3 metru níže, tedy zhruba na nejnižší hladinu, kterou dosáhl předchozího dne. Krátká jízda posloužila k dosažení pozice, z níž bylo možno podrobně vyfotografovat první cíl určený k prozkoumání přístroji na robotické ruce. Má jím být skála pojmenovaná "Tennessee". Přiblížení proběhlo perfektně a v jeho závěru zůstal rover stát nakloněný 19.44° a otočený do směru 62.5°. Následovalo asi dvouhodinové dálkové pozorování a opět byl na noc vyvolán "hluboký spánek". Také sol 136 byl věnován dálkovým pozorováním, na nichž se podílely panoramatická kamera a infračervený spektrometr. Mini-TES získal spektrum atmosféry a poté v ranních hodinách, které byly vyhrazeny rádiovému spojení s družicí 2001 Mars Odyssey, paralelně sledoval tepelné vyzařování terénu. Byla zahájena první etapa plánované výzkumné kampaně těsně po sestupu pod okraj kráteru. 137. solu 2004-06-13 se rover přiblížil ke skalisku "Tennessee". Byla k tomu potřeba krátká jízda 1.19 m směrem dolů. Skála se dostala do perfektní pozice v dosahu mechanické ruky. Na tomto místě se uvažuje s prvním detailním průzkumem od solu 139. Kámen má být opracován vrtačkou RAT a proměřen oběma kontaktními spektrometry. Na noc byl opět kvůli šetření elektrickou energií vyvolán úsporný "hluboký spánek". Opportunity si postupně zvyká na pobyt na svazích kráteru "Endurance". Skloněný terén má svoje výhody i zápory. Fotovoltaické články jsou momentálně nakloněny v severovýchodním směru, což v ranních hodinách zlepšuje jejich výkon a zároveň lépe se prohřívá slunečními paprsky pohon vysokoziskové antény, takže pro ranní rádiové seance již není třeba anténu vyhřívat. Na druhé straně se kvůli šikmé poloze snížila účinnost přenosů v pásmu UHF.
139. solu nasadil rover k průzkumu vývrtu nejprve mikroskop MI [=Microscopic Imager]. Následoval denní sběr dat Mössbauerovým spektrometrem a noční snímání spektra rentgenovým spektrometrem APXS [=Alpha Particle X-ray Spectrometer]. 140. sol dne 2004-06-16 byl zahájen snímáním tepelného vyzařování kamene "Tennessee" přístrojem Mini-TES a zbytek dne se provádělo dlouhodobé měření Mössbauerovým spektrometrem. Na noc přešel rover opět do hlubokého spánku a dokončení průzkumu kamene bylo ponecháno na následující ráno. 141. solu skončilo zkoumání kamene "Tennessee" posledním měřením Mössbauerova spektroskopu. Po čtyřech dnech pobytu na jednom místě rover složil ruku a posunul se hlouběji do nitra kráteru. Jízda 0.70 m dlouhá ho dopravila do prvního plánovaného kontaktního bodu, který se nachází na rozhraní mezi dvěma rozdílnými geologickými vrstvami. Po příjezdu na místo vědci po prohlédnutí získaných snímků s potěšením zjistili, že z jednoho místa se dá dosáhnout ne jen jeden zajímavý objekt ale hned tři. Rover strávil dlouhou dobu pořizováním obrázků panoramatickou kamerou a infračerveným spektrometrem a pak byl na noc uveden do stavu hlubokého spánku. 142. solu zahájil rover sérii mikroskopického snímkování na cílech "Bluegrass", "Siula Grande" a "Churchill". Na noc byl přichystán dlouhodobý sběr dat Mössbauerovým a rentgenovým spektrometrem. 2004-06-19 během solu 143 přišla opět k užitku vrtačka na konci robotické ruky. Tentokrát její práci sledovali technici s velikým napětím. Rover se nacházel na svahu o sklonu 23.2° a na kámen se muselo působit jen velmi malou přítlačnou silou. Hrozilo totiž nebezpečí, že pokud se zatlačí více, kola roveru podklouznou a Opportunity sjede hlouběji do kráteru. Přitom by se mohla dokonce poškodit robotická ruka. Napětí opadlo teprve poté, co celá operace proběhla hladce a v kameni "Cobble Hill" vznikla umělá prohlubeň sahající asi 3 mm pod původní povrch. Zatímco Opportunity pokračovala v průzkumu hornin uvnitř kráteru "Endurance", na Zemi v JPL technici zkoušeli technologického dvojníka roveru při popojíždění po simulovaném marsovském povrchu. Model byl umístěn na naklápěcí plošinu a ověřovalo se, zda bude schopen překonat schůdek, nacházející se pod současným stanovištěm vozítka. 144. solu dokončil robot na Marsu sběr dat Mössbauerovým spektrometrem v umělém vývrtu v místě pojmenovaném "Cobble Hill". Na stejném místě byly také pořízeny mikroskopické obrázky. Perný den měla Opportunity 145. solu. Nejprve pokračovalo snímání detailních obrázků mikroskopem v místech "Cobble Hill" a pak na nové pozici "Virginia". Na totéž místo byla posléze přiložena bruska, která vyhloubila novou díru o hloubce 4.3 mm. Po náročném dni byl rover na noc uveden do stavu hlubokého spánku. Nový vývrt v místě "Virginia" byl 146. solu zkoumán mikroskopem a rentgenovým spektrometrem. 147. solu snímal data v díře "Virginia" po dlouhou dobu Mössbauerův spektrometr. Na řadě bylo i dálkové pozorování vnitřku kráteru. Po odpoledním rádiovém spojením prostřednictvím družic 2001 Mars Odyssey a Mars Global Surveyor byl na rover dán opět povel k vypnutí všech možných elektrických spotřebičů a vozítko přešlo do módu hlubokého spánku. Cílem 148. solu se stala lokalita "London". Na tomto místě byl opět vyvrtán otvor do hloubky 4.5 mm. Okamžitě poté byl na obnaženou horninu přiložen rentgenový spektrometr APXS [Alpha Particle X-ray Spectrometer]. 149. solu 2004-06-25 pokračovalo pečlivé zkoumání lokality "London" rentgenovým spektrometrem a mikroskopickým zobrazovačem. V závěru dne byl na stejné místo přiložen Mössbauerův spektrometr a zahájil sběr dat, který měl být dokončen až dalšího dne. Na noc se kvůli úspoře elektrické energie opět vyvolal stav hlubokého spánku.
151. sol byl opět věnován práci s bruskou. Opportunity nejdříve vyfotografovala terén panoramatickou kamerou, pak rozložila ruku a pomocí mikroskopu si prohlédla příští cíl "Grindstone". Následující dvě hodiny se do horniny zakousla vrtačka RAT. Vzápětí byl na obnaženou skálu přiložen Mössbauerův spektrometr a zahájil dlouhodobý sběr dat. V noci byl rover uveden na krátký čas do módu hlubokého spánku, během něhož klesla teplota infračerveného spektrometru Mini-TES až na -51°C. Ráno 152. solu od 7:00 lokálního času pokračoval spektroskopický průzkum díry v kameni "Grindstone". Sběr dat se protáhl až do odpoledních hodin, kdy na místo Mössbauerova spektrometru nastoupil rentgenový spektrometr APXS. Průzkum "Grindstone" pomocí rentgenových paprsků skončil časně 153. solu (2004-06-29). Robotická ruka se pak natáhla k dalšímu cíli, pojmenovanému "Kettlestone". Po přibližně dvou hodinách práce brusky RAT vznikl na skaliscích na svahu kráteru "Endurance" již pátá umělá zahloubenina. Poslední dva vývrty se prováděly na svahu o sklonu 25.6°. Hned po výměně nástrojů bylo zahájeno měření Mössbauerovým spektrometrem, které trvalo až do pozdních nočních hodin. Opportunity pak šetřila cennou energii během hlubokého spánku, který trval až do 7:00 místního času příštího dne. Po skončeném dni má rover najeto už celkem 1468.46 m. 154. solu se dokončoval výzkum cíle "Kettlestone", který zahrnoval dlouhodobé snímání spektra Mössbauerovým přístrojem, několik mikroskopických záběrů a přemístění robotické ruky do jiné polohy, kde má být příští ráno v činnosti rentgenový spektrometr.
|
||
|
