Opportunity - průběh letu
Zpět na hlavní článek
Část 45 - Září 2007
Předchozí průběh letu
Po dlouhé dvouměsíční odmlce vydalo řídící středisko začátkem listopadu 2007
znovu standardní zprávu o aktivitách Opportunity. Naštěstí navázalo na palubní
deník v místě, ve kterém byl přerušen, a tak bylo možno zpětně doplnit
historii masrovského vozítka, které se v té době (začátek září) stále
ještě chystalo sestoupit do velkého kráteru "Victoria".
1282. solu (2007-09-02) zhotovila Opportunity
první část autoportrétu, tzn. série snímků panoramatické kamery, na nichž
je zachycena horní paluba. Po přeletu retranslační družice Mars Odyssey byla
panoramatická kamera znovu překalibrována. Kamera PanCam se pak věnovala studiu
situace na obzoru a pořizovala náhodné snímky oblohy. Následujícího jitra byly
pořízeny zkušební obrázky mikroskopem za situace, kdy byla uzavřena prachová
krytka.
1283. solu byla složena robotická ruka tak, aby se mikroskop dostal do
zorného pole přední kamery HazCam a panoramatické kamery. Přístroj byl zevrubně
prohlédnut. Panoramatická kamera rovněž zhotovila záběry mikroskopu z boční
strany. Zadní kamera HazCam prohlédla nejbližší terén a Kamera PanCam byla
opět kalibrována. Příští ráno rover pořizoval orientační obrázky oblohy
s nižším rozlišením.
1284. solu byla na pořadu druhá polovina snímků vlastního portrétu Opportunity.
Rover opět kalibroval panoramatickou kameru, mikroskop zhotovil další zkušební
snímky při uzavřené prachové krytce a panoramatická kamera si prohlížela oblohu.
1285. solu poodjela Opportunity mírně na západ od kráteru "Victoria" a pak
se obrátila a postupovala podél okraje k předpokládanému místu, odkud by
měla zahájit průnik do nitra kráteru. Rover zhotovil mozaiku navigační a
panoramatickou kamerou a na závěr byla kamera PanCam znovu kalibrována.
Dalšího rána se uskutečnila prohlídka horizontu a panoramatická kamera zjišťovala
situaci na obloze. Kamera kontrolovala stav prachových nánosů na kamerovém stožáru.
1286. solu popojela Opportunity asi 25 m do pozice nedaleko od
místa vstupu do kráteru. Poté, co panoramatická kamera změřila prašnost atmosféry,
rover popojel dalších 25 m jižním směrem a na novém místě zhotovily
navigační a panoramatická kamera svoji vlastní sérii snímků. Rover pak provedl
další kalibraci panoramatické kamery. Ráno byly na programu orientační snímky
oblohy panoramatickou kamerou.
1287. solu (2007-09-07) se pokusil rover vyčistit
mikroskop a nakones byl přístroj vrácen do modifikované pohotovostní polohy. Příští
ráno studoval rover panoramatickou kamerou situaci na obzoru a na obloze.
Prach usazený na optice mikroskopu se měl odstranit jednoduchým způsobem. Rover
podržel ruku s mikroskopem před objektivem navigační kamery, otevíral
a zavíral prachový kryt a třásl zápěstím ruky. Kamera mikroskopu pak zhotovila
snímky při otevřené i uzavřené krytce. Podobně můžeme zkontrolovat čistotu
čočky fotoaparátu, když se podíváme hledáčkem přístroje. Opportunity dále
zhotovila některé diagnostické snímky navigační kamerou. Pak ruka přenesla
mikroskop do polohy, ze které mohla být optika zkontrolována zvenčí panoramatickou
kamerou. Nakonec mikroskop vyfotografovala kamera identifikace překážek. Závěrem
byl mikroskop přemístěn do normální polohy. Data, která dorazila později na
Zemi bohužel ukázala, že všechny předchozí manévry měly jen minimální efekt.
1288. solu byl vyfotografován kryt mikroskopu a infračervený spektrometr
provedl kontrolu driftu (časové změny v přesnosti měření). Mikroskop
prohlédl spektrometr Mini-TES, aby se přesvědčil,
zda se kryt přístroje skutečně otevírá. Rover opětovně kalibroval panoramatickou
kameru a zhotovil orientační snímky oblohy.
Mikroskop se při zmíněné neobvyklé operaci pokusil pohlédnout dovnitř infračerveného
spektrometru na zrcadlo, kterým se z objektivu převádějí paprsky na vlastní
detektor umístěný v patě stožáru. V minulých dnech se vyskytlo podezření,
že data přicházející z Marsu neodpovídají skutečnosti. Prohlídka mikroskopem
potvrdila, že kryt chránící zrcadlo se otevírá a zavírá jak je zapotřebí a
mechanická závada je tedy mimo hru. Jako další příčina se jevilo, že by mohlo
být zrcadlo taktéž znečištěno polétavým prachem.
1289. solu popojel rover zpět ke kráteru "Victoria" k místu nazvanému
"Paolo´s Perch". Opportunity zde zhotovila mozaiku snímků panoramatickou a navigační
kamerou a po přeletu spojovací družice znovu kameru PanCam rekalibrovala. Ráno
byla na programu prohlídka horizontu a oblohy.
1290. solu měřil rover odrazivost povrchu (albedo), zhotovil orientační
snímky oblohy a prozkoumal okolí panoramatickou kamerou v okamžiku, kdy
stálo slunce vysoko na obloze. Panoramatická kamera, jak už to bývá pravidlem,
byla znovu kalibrována a pak zdokumentovala nánosy prachu na kamerovém stožáru.
1291. solu rover pokusně "nahlédl" do kráteru. Mírně se přehoupl přes
okraj a poté znovu vycouval na planinu. Panoramatická kamera vyhodnotila
novou situaci a následně se podrobila kalibraci. Na příští jitro byla přichystána
orientační přehlídky oblohy.
Sol číslo 1292 byl věnován dálkovému průzkumu. Rover uskutečnil prohlídku
terénu panoramatickou kamerou při vysokém slunci, skenoval oblohu navigační
kamerou, která hledala oblačnost, a kamera PanCam zhotovila orientační snímky
oblohy a v poledne měřila obsah prachu v ovzduší. Panoramatická kamera
podstoupila tradiční rekalibraci a rentgenový spektrometr analyzoval argon
v atmosféře. Na další ráno byla v plánu přehlídka oblohy panoramatickou
kamerou.
1293. solu se Opportunity opět přehoupla přes val kráteru "Victoria" ale
tentokrát už nezkoušela okamžitý ústup na okolní rovinu. Místo toho zdokumentovala
novou situaci na snímcích navigační a panoramatické kamery, která následně opět
zhotovovala záběry kalibračního terče. Příští den měl začít snímkováním oblohy
s nižším rozlišením.
Sol s pořadovým číslem 1294 (2007-09-14)
byl z větší části opět zasvěcen dálkovým pozorováním. Zahrnovaly snímkování
místa vjezdu do kráteru, měření na externím kalibračním cíli, fotografování terénu
před přídí panoramatickou kamerou a pořizování obrázků do mozaiky navigační kamerou.
Opportunity nebyla schopna navázat spojení s orbiterem Mars Odyssey, protože
se družice momentálně nacházela v bezpečnostním módu. Komunikace se Zemí
byla možná jen přímou linkou přes palubní anténu v pásmu X, což limitovalo
množství přenášených dat. Byla provedena kalibrace měření atmosférického prachu
panoramatickou kamerou.
1295. solu pořizovala panoramatická kamera plně barevné snímky oblohy, na níž
bylo pátráno po oblačnosti. Rentgenový spektrometr měřil obsah argonu v atmosféře.
Na další ráno byl přichystán program zahrnující sestavování mozaiky snímků
z navigační kamery, monitoring prachu na kamerovém stožáru a měření emisí
z pískového políčka infračerveným spektrometrem. Spojení s družicí
Mars Odyssey bylo stále nedostupné.
Sol 1296 měl znamenat další přesun vozítka. Kvůli přetrvávajícím problémům
s retranslační družicí byl ale tento úkol zrušen. Místo toho probíhal omezený
vědecký program dálkových měření. Ráno byla orientačně snímkována obloha a
kamery studovaly obsah prachu v ovzduší.
1297. solu bylo standardní dálkové měření doplněno stanovením spektrálních
charakteristik kalibračního terče. Rover překalibroval panoramatickou kameru
a zhotovil snímky oblohy s redukovaným rozlišením.
I když spojení s Mars Odyssey stále ještě nefungovalo, popojela 1298. solu
Opportunity směrem ke světlé vrstvě materiálu nazvané "Alpha Layer" uvnitř
kráteru "Victoria". Na krátké zastávce nejprve panoramatická kamera zhotovila
snímky oblohy kvůli stanovení stupně znečištění rozptýleným prachem a pak se
rover přesunul ještě hlouběji do kráteru. Po zaparkování bylo nutno fotograficky
zachytit novou pozici navigační kamerou a zhotovit mozaiku snímků panoramatickou
kamerou. Na další den ráno byla přichystána měření spektrometrem
Mini-TES [=Miniature Thermal Emission Spectrometer].
Celková překonaná vzdálenost dosáhla k tomuto dni 11568.22 m.
1299. solu zhotovila panoramatická kamera stereoskopické snímky místa
vjezdu do kráteru z pozice "pravého oka" a prohlédla terén před přídí.
Infračervený spektrometr kontrolně měřil tepelné emise z kalibračního cíle.
Následovala druhá série stereoskopických snímků z pozice "levého oka".
Konečně se podařilo plně obnovit funkce družice Mars Odyssey a spojení s roverem
mohlo být znovu navázáno ve výkonnějším pásmu UHF. Opportunity dále rekalibrovala
panoramatickou kameru a kontrolovala drift spektrometru
Mini-TES.
1300. solu (2007-09-20) byla úspěšně vyzkoušena
vzájemná komunikace mezi Opportunity a evropskou sondou
Mars Express v rámci přípravy na přistání
landeru Phoenix v příštím roce. Mars Express
má sloužit jako rezerva ve chvílích sestupu Phoenixu atmosférou Marsu. Rover
znovu obnovil parametry ochran na normální úroveň. Infračervený spektrometr
byl kalibrován zaměřením na externí zkušební terč. Nastavení se uskutečnilo
i u panoramatické kamery, která nakonec zhotovila orientační snímky oblohy.
Nastavení ochran bylo změněno kvůli nedávné prachové bouři. Týkalo se dvou
možných událostí - "ztráta spojení ve směru uplink" a "nedostatek proudu".
V průběhu bouře bylo dovoleno odebírat systémům více energie, než dokázaly
vyprodukovat solární baterie.
1301. solu (2007-09-21) pořídila panoramatická
kamera snímky terénu před přídí. Byl zkontrolován drift infračerveného spektrometru,
přezkoušena jeho funkce a ověřena věrohodnost měření zacílením na kalibrační terč.
Dříve než byl rover uložen na noc do tzv. hlubokého spánku, zkoumala panoramatická
kamera ve večerních hodinách obzor. Příštího rána byl program zahájen sledováním
prachu usazeného na kamerovém stožáru.
1302. solu složila Opportunity robotickou ruku a popojela směrem k vrstvě
"Alpha Layer". Před startem a po zastavení prozkoumaly situaci kamery identifikace
překážek HazCam. U inerciální jednotky byla provedena kontrola přesnosti, která
se nazývá "quick fine attitude".
Na novém místě rozložil rover manipulátor a navigační kamera zhotovila orientační
snímky. Panoramatická kamera zdokumentovala prostor v dosahu robotické ruky.
Následně byl robot opět převeden do módu hlubokého spánku.
Kráter "Victoria" je pro geology lákavým útvarem. Jedná se o přirozenou hloubkovou
sondu sahající až 70 m pod úroveň okolního terénu. Povrchové vrstvy na
okolní planině nepředstavují původní vzorek materiálu, nýbrž jsou přetvořeny
katastrofickou událostí, která vyhloubila "Victorii". Meteorit, který narazil
na povrch planety vymrštil obrovská kvanta prachu a úlomků hornin, která se
krátce nato rozložily v okolí a vytvořily novou povrchovou pokrývku.
Tloušťka této vrstvy je nejsilnější v bezprostřední blízkosti a se
vzdáleností od kráteru se zmenšuje.
Pod mírně vyvýšeným valem kolem kráteru se nachází světlejší pás, který dostal
přezdívku "okraj vany" (bathtub ring). Vědci se domnívají, že právě tato vrstva
by měla být rozhraním mezi původním povrchem a usazeným materiálem po impaktu.
Prvním vědeckým cílem Opportunity se zákonitě stala tato linie.
1303. solu se infračervený spektrometr opět zaměřil na kalibrační cíl.
Rekalibraci byla podrobena i panoramatická kamera a šest hodin probíhalo měření
obsahu argonu v atmosféře rentgenovým spektrometrem. Hluboký spánek, šetřící
v maximální míře zásoby elektrické energie, byl tentokrát navozen jen
na krátkou dobu.
1304. solu byl znovu kalibrován infračervený spektrometr a panoramatická kamera.
Více důležitých činností již v plánu nebylo a rover přešel do hlubokého spánku.
Po probuzení bylo prvním úkolem pořídit orientační snímky oblohy panoramatickou
kamerou.
1305. solu Opportunity složila mechanickou ruku a krátce popojela ke
světlé vrstvě "Alpha Layer" a zhotovila snímky kamerami HazCam. Prověřena
byla přesnost stanovení polohy v terénu a panoramatická kamera prozkoumala
prostor v dosahu přístrojů na manipulátoru. Mechanická ruka byla rozložena
a navigační kamera zhotovila "post-drive" snímky. Panoramatická kamera byla
podrobena kalibraci a Opportunity se uložila k hlubokému spánku.
Cesta k "okraji vany" se neobešla bez potíží. Opportunity musela zdolat
svah o sklonu přibližně 25°, což je na hranici přípustných náklonů. Hlavní
úsek překonala již 1302. solu a poslední decimetry částečně přejela a
částečně "překlouzala" 1305. solu. V polovině posledního krátkého úseku,
měřícího asi 20 cm, byl pohyb přerušen kvůli překročení povoleného náklonu.
Následně popojel rover asi 10 cm na bok a vzápětí uklouzl a sjel po svahu
dalších 10 cm dolů. Následná analýza naznačila, že jedno ze spodních kol
najelo na malý hrbolek, rover se otřásl a následoval zmíněný sesuv. Snímky ukázaly,
že se rover pravděpodobně zastavil na tvrdé desce a klouzání dále nepokračovalo.
Kvůli velkému náklonu se musela dobře rozvážit manipulace s robotickou rukou.
Dříve než mohly být nástroje přiloženy na světlou vrstvu "Alpha Layer", vyzkoušely
se pohyby rukou nalevo i napravo a přitom bylo bedlivě sledováno, jestli se
rover nezačíná hýbat jako celek. Operaci kontrolovala jak inerciální palubní
jednotka, tak kamery vozítka. Teprve pak mohlo dojít na studium prvního kamenného
objektu, který dostal jméno "Steno". Průzkum okraje vany je naplánován systematicky
od horní části směrem dolů. Po vrstvě "Alpha" bude následovat "Beta" a "Gamma".
Program 1306. solu se omezil na kalibraci infračerveného spektrometru
Mini-TES a panoramatické kamery PanCam.
1307. solu se uskutečnila další kontrola inerciálního systému určujícího
polohu roveru v terénu a test robotické ruky. Panoramatická kamera levým
objektivem zkontrolovala rentgenový spektrometr a mikroskop zhotovil stereoskopické
snímky kamenného cíle "Steno". Na objekt byl pak přiložen rentgenový spektrometr
a - po přeletu retranslační družice a rekalibraci panoramatické kamery -
po dobu 12.5 hodiny analyzoval jeho složení.
1308. solu (2007-09-28) došlo jen na obvyklé
monitorování prachu, dálkové snímkování a rádiové spojení se sondou 2001 Mars
Odyssey. Opportunity nakonec přešla do hlubokého spánku.
Celková překonaná vzdálenost činila k tomuto dni 11572.94 m. Zaprášené
panely solárních článků byly schopny v minulých dnech produkovat asi
450 až 475 Wh/sol.
1309. solu prováděla Opportunity zkoušky robotické ruky, které měly prokázat,
že manipulace s ní neohrožují stabilitu vozítka stojícího na strmém svahu.
Kamera zhotovila obrázky činné plochy vrtací hlavy RAT [=Rock Abrasion Tool] a
povrch kamene "Steno" byl stereoskopicky snímkován mikroskopem. Přibližně šest
hodin analyzoval složení horniny spektrometr APXS [=Alpha-Particle X-Ray Spectrometer].
Následně přešel rover na krátkou dobu do stavu hlubokého spánku. Následujícího
rána měla panoramatická kamera za úkol pořídit sérii orientačních snímků oblohy.
Opportunity spočívala na svahu o sklonu přibližně 25°. Existovalo reálné
nebezpečí, že by se při nepromyšlených pohybech robotické ruky mohla stabilita
vozítka narušit a rover by sklouzl dolů, což by mohlo mít za jistých nepříznivých
okolností fatální následky. Prozatím testy naštěstí naznačovaly, že takové nebezpečí
nehrozí. Technici se proto osmělili manipulovat rukou v běžném pracovním
režimu a dokonce podnikli některé pokusy, jak rozhýbat ramenní kloub, který
zůstal po přechodnou dobu v zablokované poloze.
1310. solu byl zkontrolován drift (změny v čase) u infračerveného
spektrometru Mini-TES a byla rekalibrována panoramatická
kamera. Noc prožil rover v hlubokém spánku. Příští ráno se opakovalo
měření driftu spektrometru Mini-TES.
Následující průběh letu
Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2007-02-25.
Počet reakcí: 0
|