Opportunity - průběh letu
Zpět na hlavní článek
Část 7 - Červenec 2004
Předchozí průběh letu
2004-07-01 během 155. solu Opportunity
nejprve ráno předala 60 Mbit informací na Zemi prostřednictvím
přelétající družice 2001 Mars Odyssey. Následovalo zkoumání "Kettlestone"
rentgenovým spektrometrem. Potom bylo nutno provést kalibraci polohovacího
zařízení robotické ruky. Ruka postupně zaujala asi 20 rozdílných postavení
a vše bylo fotografováno předními kamerami HazCam. Z těchto
stereoskopických snímků a hlášené polohy se servopohonů ruky, řídící tým
připraví nový model pohybů, který umožní lépe zaměřovat přístroje na
mechanické ruce na budoucí požadované cíle. Kolem poledne přišel ke slovu
na několik záběrů miniaturní infračervený spektrometr a pak rover zacouval
asi 1 m zpět. Jízda pozpátku měla dva účely. Jednak umožnila
vyfotografovat čerstvě vyvrtané díry panoramatickou kamerou a infračerveným
spektrometrem, jednak se ověřila jízda přes terénní práh, který dělal
technikům starosti při přesunu 150. solu. Couvání proběhlo velice
dobře, bylo detekováno proklouznutí jen asi 11%, což je na takovémto typu
terénu úctyhodné.
156. solu se kvůli chybnému přepočtu časů nepodařilo na rover včas
dopravit denní dávku povelů. Výsledkem bylo, že se na Marsu vykonala jen
série záložních aktivit a na Zemi se v odpoledních hodinách dopravilo
asi 80 Mbit dat přes 2001 Mars Odyssey.
157. solu pořídil rover několik obrázků vyvrtaných děr
z předchozích solů. Pak se vydal směrem dolů k dalšímu cíli.
Jízda proběhla skvěle a vozítko dosáhlo stanovené polohy. Nicméně kvůli
velkým sklonům (závěrečný náklon roveru činil 28.6°) se Opportunity
zastavila s pravým zadním kolem mírně zvednutým nad terénem. Ačkoliv
i tato poloha je stále stabilní, řídící tým by raději viděl vozidlo stojící
na "všech šesti", především proto, že se chystaly další náročné operace
včetně vrtání do skály. Na noc nebyl rover uveden do hlubokého spánku,
protože byl očekáván ranní přelet 2001 Mars Odyssey.
Rover byl velice brzy ráno 158. solu probuzen a po intenzivní komunikaci
s družicí Mars Odyssey obdrželo pozemní středisko dalších více než
100 Mbit dat z rudé planety. Vlastní vědecká práce byla zahájena
snímkováním oblačnosti v 08:30 ráno místního času. Pak si rover až
do 10:30 "zdřímnul". Po ranním příjmu série povelů, bylo na řadě
mikroskopické snímkování nových cílových oblastí. Robotická ruka byla
následně složena a vozítko provedlo drobný manévr, aby mohlo na terén
dosednout všech šest kol. Všechno proběhlo podle plánu. Výsledný náklon
činil 26.4° ale celková poloha se vcelku nezměnila. Rover tak zůstal
ve vhodné poloze pro průzkum dalšího zajímavého objektu.
Po zaujetí konečné polohy v 158. solu se Opportunity na delší
dobu usadila ke geologickému průzkumu v pořadí již šesté kamenné
vrstvy od okamžiku, kdy se začala spouštět dovnitř kráteru "Endurance".
Rover zůstával nadále ve výborném technickém stavu i přesto, že prakticky
každou noc se ukládal kvůli šetření elektřinou do hlubokého spánku. I
nevyhřívaný miniaturní infračervený spektrometr stále odolával nočním
teplotám, které v těchto dnech už klesaly pod -53°C. Pro
Opportunity se připravovala instalace nového programu vyhodnocujícího
snímky předních kamer HazCam na přesné zacílení robotické ruky na zvolený
cíl. Tento program byl právě testován na roveru
Spirit na druhé polokouli Marsu. Mezitím
se k přesnému zacílení používaly mozaiky snímků z mikroskopické
kamery.
Tým mechaniků se zabýval zkoumáním potíží, které se vyskytly na otevírání
krytu rentgenového spektrometru. Spektrometr má dva koncové spínače. Jeden
signalizuje, že kryt je otevřen, druhý se spíná při dotyku se zkoumaným
cílem. Během 161. solu byl spektrometr přiložen na kalibrační terč
připevněný na palubě Opportunity. Při tomto úkonu měly oba zmíněné kontakty
signalizovat sepnutí. Signál byl detekován pouze od kontaktu dotyku
s cílem. Příštího solu, když se přístroj vzdálil od terče, přední
kamery HazCam potvrdily, že kryt spektrometru byl přesto zcela otevřen.
Poté, když byl vydán povel na zavření krytu, operace se zdařila jen částečně.
Teprve druhý pokus o otevření a následné zavření skončil úspěšně. Kontakt
otevření dveří ale znovu nesepnul. Ačkoliv se zdá, že je stále možno
spolehlivě otevírat a zavírat kryt spektrometru, plná použitelnost
přístroje se zdá být problematická.
159. sol připadal v řídícím středisku na oslavy Dne nezávislosti
a aktivity na Marsu byly proto částečně redukovány. Omezily se na obvyklé
dálkové měření infračerveným spektrometrem a pozorování atmosféry
panoramatickou kamerou. Provedla se rovněž kalibrace servopohonu zrcátka
sloužícího k vertikálnímu zaměření pohledu miniaturního infračerveného
spektrometru. Pomocí tohoto zrcátka může přístroj skanovat cíle ve
vertikálním směru od terénu až po oblohu.
Noc ze 159. na 160. sol nebyla využita k hlubokému spánku,
protože se během ní odehrála komunikace s prolétající družicí
2001 Mars Odyssey. 160. solu pořídila mikroskopická kamera
mozaiku snímků na lakalitě "Drammensfjorden" na kameni "Millstone", což
je již geologická vrstva označovaná F v kráteru. Mikroskopické
snímky měly být využity k přesnému zacílení vrtačky RAT příštího dne.
Mössbauerův spektrometr byl přiložen ke kalibračnímu terči CCT [=Compositional
Calibration Target]. Tato operace se provádí periodicky, aby se zaručilo,
že výsledky změřené v terénu, nejsou zatíženy nějakou systémovou
chybou. Jednalo se ale o první takovéto použití CCT v okamžiku, kdy
nebylo zcela jisté, zda se přístroj nebude chovat nestandardně vinou
značného náklonu vozidla, který nyní představuje asi 25°. Pro
nadcházející noc byl naplánován hluboký spánek.
Ráno 161. solu bylo na programu pozorování atmosféry, včetně dalšího
pokusu o fotografie oblačnosti. Později zrána byl Mössbauerův spektrometr
zastaven a vzdálil se od terče CCT. Hlavní operací dne bylo vrtání cíle
"Drammensfjorden". Bruska RAT vyhloubila díru hlubokou 6.3 mm a
potřebovala k tomu dobu asi 2.5 h. Den byl zakončen dalším
pozorováním atmosféry a přiložením rentgenového spektrometru na
obroušenou plochu.
Na začátku 162. solu se uskutečnilo krátké spojení s 2001 Mars
Odyssey a byl zahájen sběr dat rentgenovým spektrometrem. Spektrometr byl
v činnosti na obroušené ploše až do 10:30 místního času. Tohoto dne
byly zaznamenány výše zmíněné potíže s otevíráním krytu rentgenového
spektrometru během kalibrace na CCT. Dříve než přišel na řadu v umělé
díře Mössbauerův přístroj, obroušená plocha byla zdokumentována mikroskopem
MI [=Microscopic Imager]. Mössbauerův spektrometr pak měřil až do 19:00
místního času a znovu byl restartován ráno dalšího solu.
163. solu 2004-07-09 byla práce Mössbauerova
spektrometru přerušena, kvůli diagnostickým zkouškám otevírání a zavírání
krytu spektrometru APXS [=Alpha Particle X-ray
Spectrometer]. Robotická ruka byla složena do cestovní polohy a rover
zahájil podrobný dvoudenní průzkum terénu nad současnou polohou svojí
panoramatickou kamerou.
O průběhu solů 164 a 165 se nepodařilo získat žádné informace.
166. solu vykonala Opportunity snímkování možné příští trasy uvnitř
kráteru "Endurance" a pak zahájila dlouhodobý sběr dat Mössbauerovým
spektrometrem na cíli přezdívaném "Dahlia".
Pozorování Mössbauerovým spektrometrem na místě "Dahlia" skončilo
následujícího 167. solu. Stejný objekt byl pak zdokumentován
mikroskopickým zobrazovačem. Na závěr dne byl rentgenový spektrometr
přiložen k jednomu ze dvou permanentních magnetu v přední části
paluby.
168. solu byl Mössbauerův spektrometr umístěný na magnetu nahrazen
rentgenovým spektrometrem. Také ten se dlouhodobě věnoval rozboru prachu
zachyceného na horní plošce magnetu. V průběhu dne došlo rovněž na
některá dálková pozorování.
Prakticky až do tohoto data byl provoz systémů roveru organizován takovým
způsobem, že se během rádiového spojení s družicemi Marsu v pásmu
UHF neprovádělo žádné snímkování. Testy před startem ukazovaly, že tyto
současné činnosti by mohly vést k elektromagnetickým interferencím,
které by mohly znehodnotit rádiový signál. Proto se komunikace a fotografování
důsledně časově oddělovaly, i když v opačném případě by šlo daleko
efektivněji využívat cenného času. Jako experiment se během 167. a
168. solu uskutečnil simultánní rádiový přenos a současně navigační
a panoramatická kamera pozorovala okolí. Data přenesená během práce
navigační kamery již byla analyzována a vypadá to, že dorazila na Zemi
nezkreslená. Data odvysílaná při současné práci panoramatické kamery je
nutno ještě vyhodnotit. Vysílání v pásmu UHF dokázalo poskytnout
očekávaný objem dat. V obou případech nebyla pozorována jakákoliv
degradace úrovně pořízených snímků. Na základě této zkoušky bylo zrušeno
omezení týkající se činnosti kamer během komunikace s družicemi Marsu.
169. solu se rover vydal opět hlouběji do nitra kráteru. Byla
vyhodnocena sjízdnost terénu před vozítkem a jízda nebyla shledána
obtížnější než v úsecích, které měl rover již za sebou. Vědce navíc
velice lákaly geologické vrstvy o 3 až 4 metry níže a zvláště skála
pojmenovaná "Knossos". Opportunity složila robotickou ruku a spustila se
po svahu o sklonu skoro 30° dolů. Zastavila na relativně rovném úseku,
přesně na vyhlédnutém místě. Rover se nyní nacházel pod nejstrmější částí
svahu v této partii kráteru.
Průzkum kráteru pokračoval i další dny. 170. solu
2004-07-16 se vědecký výzkum soustředil na
relativně čisté plochy kamenného podloží "Razorback" a "Flatland", které
byly zdokumentovány panoramatickou kamerou.
171. solu se rover přesunul o 3.7 m. Nejprve se otočil, couvnul
dolů po svahu a pak se čelem natočil k objektu "Razorback". Jedná
se o vertikální zlom v kamenném podloží, který by mohl obsahovat
sedimenty pocházející z období mokré historie Marsu. Vědecký tým
plánuje, že by mohl prasklinu sledovat dále do kráteru, nejméně ještě
dalších 7 m. Svah na současné pozici má sklon jen 15 až 20°,
což je pro jízdu docela pohodlné. Proklouznutí nelze ale v žádném
případě vyloučit, což se také přihodilo při této jízdě, kdy se vozítko
nechtěně posunulo o 0.2 m. Později se má rozhodnout, zda se pozice
bude opravovat, nebo se vědci spokojí se současným stavem. Celková
překonaná vzdálenost k tomuto dni činila 1478 m. Na závěr dne
byl pořízen úplný 360° panoramatický snímek a blízký terén měřil
přístroj Mini-TES.
172. solu byly panely slunečních baterií fotografovány panoramatickou
kamerou a infračerveným spektrometrem. Zjišťovalo se zaprášení paluby
vozítka. Ověřováno bylo nastavení infračerveného spektrometrem zkušebním
měřením na kalibračním cíli. Během rádiové relace s prolétající
družicí 2001 Mars Odyssey byla zkušebně zapojena inerciální měřící
jednotka. Mělo se ověřit, zda se činnost jednotky a rádiový přenos vzájemně
neovlivňují. Pokud by tomu tak bylo, mohl by rover během rádiových seancí
vykonávat další činnosti.
173. solu mikroskopický zobrazovač pořídil sérii snímků na kameni
"Arnold Ziffel". Kámen se liší od skalisek v okolí. Snímků má být
využito při zacílení spektrometrů do přesné polohy následujícího dne.
Menší problém se vyskytl s teplotním čidlem na vrtačce. Senzor má
hlídat teplotu motoru při zahájení vrtání. Technici se rozhodli pro
stejný účel použít jiné čidlo umístěné poblíž, čímž by měl být problém
vyřešen.
174. solu úspěšně dokončil rover průzkum kamenného cíle "Arnold
Ziffel", přičemž postupně použil mikroskopický zobrazovač, Mössbauerův
spektrometr a rentgenový spektrometr.
Po opuštění "Arnolda Ziffela" 175. solu Opportunity nejprve couvla
a pořídila snímky vykonané práce a pak znovu popojela dolů po svahu do
nové pozice. Tato jízda dovedla rover asi 13 m od okraje kráteru. Na
závěr dne bylo vozítko uvedeno do stavu hlubokého spánku a šetřilo
energii na další den.
176. sol 2004-07-23 byl cestovním dnem.
Opportunity popojela dále dolů (a východně) do polohy vhodné k průzkumu
cíle označeného jako "Diamond Jenness". Vše proběhlo podle plánu a rover
byl koncem dne připraven k dalšímu nasazení vrtačky RAT [=Rock Abrasion
Tool]. Před každou etapou jízdy je nutno důkladně prozkoumat skalnatý
svah ve směru pohybu. Hlavní nebezpečí představují pískové návěje, které
jízdu znatelně komplikují. Podle posledních zkušeností je až 30% pohybu
ovlivněno klouzáním.
177. solu Opportunity celé dvě hodiny vrtala díru do kamene "Diamond
Jenness" a po skončené práci zdokumentovala vývrt mikroskopickým
zobrazovačem. Kvůli úlomkům a nerovnému povrchu skály se podařilo vyhloubit
pouze mělkou a nepravidelnou jamku hlubokou kolem 2 mm. Nebyly
zarovnány ani všechny nerovnosti a dno nemělo rovnou plochu. I přesto
byl do díry vložen rentgenový spektrometr, který snímal spektrum až do časného
rána příštího dne.
178. solu bylo rozhodnuto, že jamka, vyhloubená předešlého dne, není
vhodná pro zamýšlený průzkum, a byl vydán příkaz pokusit se o dodatečné
vrtaní na stejném místě. Tentokrát proběhlo vše nad očekávání dobře a
vrtačka pronikla až 5 mm pod povrch kamene. Okamžitě bylo spuštěno
měření pomocí Mössbauerova spektrometru.
Sběr dat Mössbauerovým spektrometrem byl dokončen 179. solu. Rover
pak provedl několik dálkových pozorování a následně vložil do umělého
otvoru rentgenový spektrometr, aby byl připraven pro ranní měření dalšího
solu, kdy bude povrch Marsu studený. Vrtání díry na etapy nechtěně
poskytlo vědcům unikátní příležitost změřit, jak se mění složení horniny
ve dvou různých hloubkách.
180. sol 2004-07-28 rover prožil bez
zastávky k oslavě. A ke slavení byl jistě důvod. Opportunity právě
dvakrát překročila projektovanou dobu pobytu na nehostinném Marsu! Práce
však byla přednější.
Zrána složil rover mechanickou ruku a zacouval vzhůru po svahu asi
1.5 m. Pak se mírně otočil doprava a zase sjel asi 0.5 m dolů.
Cesta nahoru sloužila k tomu, aby bylo možno vyfotografovat vyvrtanou
díru na cíli "Diamond Jenness" a prozkoumat stopy kol na tomto terénu.
Jízda dolů zase sloužila k zaujetí polohy, která bude vhodná pro
další sestup dovnitř kráteru. V postupu vlevo bránila písková lavice.
Zároveň zaujal rover vodnou pozici pro odpolední rádiovou komunikaci.
Přejezd proběhl dobře, kola prokluzovala méně, než se čekalo. V týmu
techniků to posílilo důvěru, že někdy v budoucnu by mohl rover znovu
vyjet z kráteru na okolní planinu. Opportunity efektivně využívá
sklonu stěn kráteru a natáčí panely slunečních baterií směrem ke slunci.
Většina komunikace se Zemí se děje prostřednictvím družice 2001 Mars
Odyssey. Komunikace probíhá uspokojivě a lze očekávat, že se ještě zlepší,
až rover dosáhne rovnějšího terénu.
Během 181. solu se rover opatrně přesunul tak, aby se do dosahu
přístrojů dostal cíl pojmenovaný "Mackenzie".
182. solu pracovala na skalisku "Mackenzie" intenzivně dvě hodiny
vrtačka RAT [=Rock Abrasion Tool] a bezprostředně poté byl do vývrtu
vložen Mössbauerův spektrometr. Během vrtání bylo poprvé prováděno
snímkování panoramatickou kamerou. Snímky dopadly dobře a tak se poprvé
v praxi vyzkoušelo souběžné vykonávání dvou různých činností. Jedná
se o čas šetřící proces, který by měl zvýšit vědeckou efektivnost roveru.
Na noc bylo vozítko uvedeno do hlubokého spánku.
Opportunity dokončila sběr dat Mössbauerovým spektrometrem 183. solu.
Na stejné místo byl umístěn rentgenový spektrometr a zahájení měření se
plánovalo až na noc od 04:00 místního času. Spektrometr APXS totiž nejlépe
pracuje při nízkých teplotách.
Po získání rentgenového spektra byla díra v "Mackenzie" zdokumentována
mikroskopem během 184. solu. Rover pak složil robotickou ruku a mírně
zacouval, aby se vývrt dostal do zorného pole panoramatické kamery a
infračerveného spektrometru. Po pořízení snímků popojel rover asi 8 m
kupředu k objektu "Inuvik". Cestou používal navigaci pomocí kamer
HazCam, aby eliminoval možné proklouznutí kol. Přesto skončila jízda
poněkud napravo od plánované polohy, protože rover klouzal více po spádnici
svahu. Na noc byl opět vyvolán hluboký spánek.
Následující průběh letu
Fotogalerie obsahuje celkem 89 obrázků, nejnovější byl přidán 2007-02-25.
Počet reakcí: 0
|
