Opportunity - průběh letu

Část 24 - Prosinec 2005

Týden vymezený soly 661 až 667 zůstala Opportunity zaparkovaná u kráteru "Erebus" a věnovala se dálkovému pozorování. Souběžně se konaly pokusy směřující ke zjištění příčin zablokování motoru v rameni robotické ruky. Povzbuzujícího výsledku bylo dosaženo 666. solu (2005-12-08), když se podařilo motorem otočit poté, co k němu bylo přivedeno vyšší napětí. Ruka se i po této zkoušce nacházela stále ve složené poloze a očekávaly se výsledky dalších testů. Teprve pak přicházelo v úvahu vymyslet novou strategii, jak by šlo obnovit pohyblivost ramene nesoucího hlavní geologické nástroje.
Problematický motor je určen k vyklápění ramene z přepravní polohy. První domněnky, že je ruka nepohyblivá kvůli nějaké fyzické překážce nebo vinou degradace maziva se ukázaly jako nepravděpodobné. Zkouška provedená 666. solu naznačila, že by mohl být přerušený drát ve vinutí motoru. Během testu se motor otočil čtyřikrát při třech napěťových úrovních. Zkoušky budou pokračovat i v příštím týdnu.
Rover se nachází v oblasti bohaté na různé obnažené geologické cíle. Opportunity pořídila barevné panoráma okolí, vlastní autoportrét a snímky s vysokým rozlišením několika geologických výchozů. Infračervený spektrometr Mini-TES. 664 solu měřil teplotní vyzařování prioritních blízkých objektů, které obdržely názvy "Drake", Chino Valley", "Bellemont", "Camp Verde", "Young", "Cherry" a "Paulden".

668. solu (2005-12-10) se mělo uskutečnit měření stavu atmosféry a dálkové pozorování několika konkrétních cílů v okolí. Příslušné povely se ale nepodařilo odvysílat vinou jistých problémů na pozemním serveru.

Následující dne (669. sol) se povedlo technické potíže na Zemi zvládnout, potřebná dávka příkazů se dostala do paměti vozítka a to pokračovalo v původním plánu s jednodenním zpožděním.

Časně zrána 670. solu Opportunity prováděla atmosférická pozorování. Později během dne se věnovala prostřednictvím infračerveného spektrometru měření tepelného vyzařování z několika směrů. Poklidný den 2005-12-12 zakončil jeden marsovský rok pobytu Opportunity na rudé planetě.

671. solu byly vyvozeny konkrétní závěry z analýzy stavu motoru v ramenním kloubu mechanické ruky. Diagnostická data ukazovala, že chování motoru odpovídá situaci, kdy je přerušen drát ve vinutí. Motor se může používat za předpokladu, že se upraví provozní parametry. Konkrétně to znamená, že bude muset být zatěžován vyšším napětím. Neprodleně byly provedeny změny v konfiguraci a po nich robotická ruka již správně zareagovala a rozložila se z přepravní polohy. V plánu bylo uskutečnit pořízení mozaiky 2x2 snímků mikroskopem MI a poté sběr dat Mössbauerovým spektrometrem. První část mozaiky se stihla udělat, druhá zůstala jenom v plánu kvůli tomu, že se sekvence opět přerušila pro potíže s motorem kloubu.

672. solu rover prováděl atmosférická a fotometrická pozorování.

Plán 673. solu předpokládal dokončení dokumentace geologického cíle "Williams" mikroskopem, které bylo přerušeno 671. solu a návazné měření Mössbauerovým spektrometrem. Motor v ramením kloubu ale opět zradil, takže z vědeckého programu tohoto dne se podařilo dokončil jen fotografování vybraných cílů panoramatickou kamerou.
Jak je vidět, problematický motor není stále plně pod kontrolou a analýzy, které by měly najít cestu, jak situaci zvládnout, pokračují. Konečným cílem je nalézt metodu, jak popojíždět s roverem s vysunutou mechanickou rukou a provádět manipulace i v případě, že zůstane ramenní kloub zablokovaný.

Po analýze situace z předchozího dne vyslal řídící tým pro 674. sol (2005-12-16) novou sekvenci povelů, která předpokládala uzavření prachové krytky mikroskopu a přiložení rentgenového spektrometru na plošku "Williams". Spektrometr měl být v činnosti přes noc.

675. solu dokončila Opportunity 17-hodinový sběr dat rentgenovým spektrometrem. Kromě toho probíhalo snímkování panoramatickou kamerou.

676. solu byl pět hodin v činnosti Mössbauerův spektrometr. Infračervený spektrometr prováděl atmosférická měření a pozorování objektu pojmenovaného "Bellemont".

677. solu dokončil mikroskop mozaiku snímků na cíli "Williams". Mössbauerův spektrometr shromažďoval data po dobu 11 hodin. Dále probíhalo fotografování vybraných cílů panoramatickou kamerou.

Podobný ráz měl i následující, 678. sol. Mössbauer se věnoval cíli "Williams" celých 22 h. Panoramatická kamera snímkovala okolí. Snímky budou použity pro úplné barevné panorama kráteru "Erebus".

679. solu se pozornost obrátila na další objekt. Cílová ploška "Ted" byla nejprve prozkoumána mikroskopickým zobrazovačem MI a pak následovalo měření rentgenovým spektrometrem. Navigační kamera dokumentovala stav svojí přední horní paluby.

680. solu bylo v plánu obrousit krátce plošku "Ted" a pokračovat v geologickém rozboru. Po jedenácti minutách odstraňování prachu se na očištěné místo přiložil rentgenový spektrometr a po dalších 20 h shromažďoval údaje o prvkovém složení kamene.

681. sol (2005-12-23) a několik dalších dní se měl dále zkoumat "Ted" a panoramatická kamera měla provádět cílené snímkování.
Během uplynulého týdne nezměnil rover stanoviště, takže bilance ujeté vzdálenosti zůstala i nadále na 6502 m.
Pozemní tým se intenzivně zabýval možnostmi pohybu vozítka a geologických průzkumů i pro eventualitu, že nebude možno pohybovat ramenním kloubem robotické ruky. Cílem bylo zjistit, jaká poloha ramene je pro přesuny mezi stanovišti nejbezpečnější. Projektované zafixování mechanické ruky pod tělem vozítka a pověšení na malém čepu vyžadovalo právě funkční ramenní kloub. Protože se na příslušné zařízení již nedá spolehnout, uvažuje se o vystrčení ramene "loktem" proti směru jízdy, s tím, že otočná hlava s nástroji bude buď ve vzduchu nad panelem slunečních článků nebo opřená o horní desku roveru. V takovém případě by již nebyl motor ramenního kloubu zapotřebí a rover by mohl nadále plnit svoje úkoly.

Mezi soly 681 a 683 probíhal sběr dat Móssbauerovým spektrometrem na cílové plošce "Ted". Kromě snímkování panoramatickou kamerou se paralelně uskutečňovalo sledování oblohy.

684. solu byl očištěný povrch cíle "Ted" znovu prohlédnut mikroskopem a pokračovalo měření Mössbauerem.

Odečet spektra Mössbauerovým spektrometrem pokračoval 685. solu. Panoramatická kamera pozorovala objekty "Claypool", "Paulden" a "Vernon".

686. solu se pozornost přesunula na cíl "Hunt". Místo bylo zdokumentováno kamerou s mikroskopem a bylo změřeno spektrum rentgenovým spektrometrem APXS.

Soly 687 až 690 byly věnovány spektroskopickému rozboru cíle "Hunt" Mössbauerovým přístrojem. Rover pokračoval v dálkovém pozorování.

Následující průběh letu

Související články